基于ZIHR航向角修正方法的行人导航算法

在行人导航系统中,零速修正(zero velocity update, ZUPT)方法能够准确计算出速度误差和水平姿态角误差,但是航向角误差却因其不可观难以估计而极易发散。为了解决航向角误差极易发散的问题,提出了零积分航向角速率(zero integrated heading rate, ZIHR)修正方法。推导发现在零速状态下相邻航向角差值和陀螺的漂移及航向角误差存在一定的关系,将此差值作为量测值,在ZUPT的基础上扩展一维量测,将卡尔曼滤波得到的估计值进行反馈校正。通过多组微机电系统(micro-electro mechanical system, MEMS)实物实验验证:提出的ZIHR修正方法能够很好地解决MEMS 惯性器件漂移导致的误差累积问题,多组实验的定位误差均小于总行程的2%。     

盐胁迫下不同浓度水杨酸对辣椒种子萌发及苗期生长的影响

采用不同浓度的水杨酸溶液处理盐胁迫(9g/L)下的辣椒种子,旨在研究水杨酸对盐胁迫下辣椒种子发芽和幼苗生长的影响.结果表明,在0.3 mmol/L的水杨酸和9g/L的NaCl处理下的辣椒种子的发芽势和发芽率较高,处理后的幼苗的根系活力、叶绿素含量也较高.认为低浓度的水杨酸溶液对盐胁迫下辣椒种子的萌发和幼苗的生长有促进作...     

复杂网络中众多混沌运动电机的同步控制研究

以混沌运动的永磁同步电机作为节点构建线性耦合的复杂动力网络,研究了网络中众多电机的同步控制方法.该方法根据线性耦合网络全局同步的牵制控制条件,设计出电机交轴和直轴电压的比例调节控制器,并给出施加牵制控制后电机网络的状态方程.模拟结果表明:在网络耦合强度、电机节点参数时变情况下,对于小世界拓扑或无标度拓扑构建的电机网络,一个电机节点的线性反馈牵制控制就能实现网络所有电机同步,控制方法具有控制效率高、代价小、可调节等优点.     

名词化结构体现的作格性——以英汉语为例

名词化体现的作格特征可视为动作过程"非时间化效应"之自然结果.语义上的"施-动-受"及其相应语法结构"主-谓-宾"是以能量的作用模式为基础而采取的一种事件表达方式,但名词化结构因非时间化效应而使这种能量的典型传递方式不适合于表达事物化的过程,转而采取作格模式.     

羊毛织物抗菌防缩功能整理

应用常用杀菌剂六亚甲基双胍(PHMB)处理由过一硫酸氢钾复合盐和亚硫酸钠预处理的羊毛织物,研究整理后羊毛织物的防缩和抗菌性能.在浸轧和浸渍两种处理工艺中,预处理过的羊毛织物对PHMB的结合率(owf,相对织物质量百分比)分别高达4.6%和4.4%.这种抗菌处理使得羊毛织物具有高效的抗菌性能,几乎能够杀灭所有接种大肠杆菌.该抗菌能力也有耐洗性,经过相当于40～50次ISO5A重复洗涤后,PHMB处理过的羊毛织物对大肠杆菌的灭菌率仍高达93.3%(浸轧)和99.3%(浸渍).在扫描电镜下观察,发现PHMB能覆盖羊毛表面的磷片,从而产生防缩效果.PHMB含量(owf)为8%处理后的羊毛织物,经过相当于40～50次ISO5A重复洗涤,其面积毡缩率降低至8.4%(浸轧)和6.1%(浸渍).因此,PHMB的一步法处理使得羊毛织物同时具有了抗菌和防缩的双重性能.     

试析走出去企业的社会责任

关于企业社会责任仁者见仁智者见智。借鉴国内外专家的观点,走出去企业尤其需要注意的社会责任包括经济责任、法律责任、安全责任、道义责任、文化责任等。     

聚焦网格化无线电监测系统建设

为了有效提升无线电频率资源的利用效率,深化各类新无线电业务应用,提高"智慧城市"建设的承载能力,上海将于2011年在虹桥综合交通枢纽和徐家汇商圈启动建设网格化无线电监测网络,探索无线电监测网格化实时监控之道。作为未来无线电精细化管理和无线电监测技术发展的重要方向之一,网格化无线电监测系统有何独特之处?其应用过程中将涉及哪些关键技术?     

清修《四库全书》时河南禁毁书查缴研究

乾隆救修<四库全书>为中国文化史上一件盛事,伴随进行的禁毁书查缴运动使我国古代典籍遭到了一次巨大浩劫.河南一直与这场运动相始终,共查缴书籍约为5496部;共有38个豫人的65种著作被禁鲠.以河南为个案分析,以此揭示乾隆帝借编纂<四库全书>之名给中国古代典籍造成之灾难.     

初始压力对爆轰波在管道内传播的影响

建立爆轰管道研究不同初始压力下爆轰波在管道内传播规律.选用CH4+2O2气体,采用光纤探针测量爆轰波在管道内的传播速度,采用烟迹法记录爆轰波胞格结构.结果表明:爆轰波在管道内传播时出现5种不同传播模式,分别为稳态式、快速波动式、结巴式、驰振式与失效模式.在稳态传播模式下,爆轰波局部速度波动很小且平均速度接近理论爆轰CJ速度,并呈现多头胞格结构.随着初始压力的降低,爆轰波局部速度波动增加且其平均速度产生衰减.在驰振式爆轰解耦处,爆轰波胞格结构消失,过载爆轰时,重新形成胞格结构.进一步降低初始压力至爆轰失效时,则无胞格结构.     

旅游干扰对蒙山植物种类组成的影响

2007年7月和2008年7月，采用典型取样法，调查了蒙山旅游区和自然区的植被种类与组成。在旅游区内记录到高等植物161种，其中草本植物99种，灌木40种，乔木22种；在自然区内记录到高等植物201种，其中草本植物117种，灌木57种，乔木27种。蒙山自然区植物群落以麻栎林、赤松林一麻栎林、日本落叶松一麻栎林等落叶林和针阔混交林为主；而蒙山旅游区植物群落以黑松林、油松林、赤松林等针叶林为主。蒙山旅游区植物群落演替滞后于自然区，旅游干扰对5m以外的植被影响明显。建议应继续清查蒙山植物资源，适当降低旅游干扰强度，严格保育自然林，及时清除外来入侵植物。