基于动态区域搜索框及K_Means聚类的三车道检测算法

为解决现有车道线检测方法在弯曲道路上识别准确率较差及Hough检测方法耗时较长的问题,提出一种基于动态搜索框及K-means聚类的三车道检测算法。首先,根据逆透视变换(IPM)将感兴趣区域内部转化成鸟瞰图的形式,利用大津法(OTSU)将单帧图像分成前景和背景两部分区域,然后,在图像底部规定区域内进行直方图分析,得到车道线基准点建立初始搜索框,并在其内部使用K-means算法聚类得到车道线候选点,根据建立的车道线直线模型迭代生成搜索框;最后,将得到的车道线候选点根据贝塞尔曲线对其进行拟合得到检测车道线。实验结果表明算法可以很好地检测车道线弯曲部分,算法单帧处理时间达到30 ms,在包含障碍干扰的路况下识别准确率为90. 1%。     

朱子别号考

朱子(1130——1200年),名熹。祖籍江南徽州婺源县(今属江西省)。宋高宗建炎三年九月十五日午时出生于福建南剑尤溪时,乳名沈郎,是其父朱松所名,以志其出生之地(尤溪原名沈溪,后因避闽王讳,改名尤溪)。朱子小字季延,以尤溪隶延平;又字五二以行称。朱子十六、七岁跟随刘彦冲(名子翚,自号病翁)学习,冠时刘彦冲字之曰“元晦”,其祝词云:“木晦于根,春容华敷;人晦于身,神明内腴。”(《跋潘显甫字序》,《朱子公文集》卷八十二。以下简称《文集》)朱子在《跋家藏刘病翁遗贴》中说:“熹字     

基于行距离及粒子滤波的车道线识别算法

为了解决在不同环境下车道线建模复杂及识别鲁棒性较低的问题,提出一种基于行距离和粒子滤波在复杂环境下的车道线识别算法.算法首先将RGB图像转化成HSV色彩空间,利用标定后的车载相机得到车道线逆透视图像(IPM);然后对预处理后的二值图计算每个像素点的行距离;最后根据建立的简单车道线模型及粒子滤波得到准确的车道线位置.结果表明:通过计算二值图像的行距离可将车道虚线部分连接起来,有利于建立连续的车道线上下文关系,同时也为粒子提供运行环境;利用粒子的随机搜索能力,不需要建立严格的车道线模型,解决了单一车道线模型在复杂城市道路环境下鲁棒性较低的问题;算法在城市复杂路况下具有较好的鲁棒性.