一种Delta型并联机器人的机构设计与分析

提出了一种应用于产品包装的delta型并联机器人。该机构灵活高效,具有良好的运动和力传递性能。在运动过程中,四个支臂始终保持空间平行四边形且末端执行器只有3个平动自由度。本文对其进行了整体结构设计、自由度分析、位置正解反解的计算,为该机构的应用打下了基础。     

液压同步连续滑移负载转移稳定性控制

从工程需要出发,论述了集机、电、液控制为一体的液压同步连续滑移技术,着重探讨连续滑移负载转移阶段的速度稳定性问题,分析了超速抢载、低速接载、等速接载3种稳定性控制策略.经建模分析得出等速接载为首选策略,并通过实际工程验证了其有效性和可操作性,为类似工程应用提供了理论依据.     

炔基修饰Fe3O4磁纳米粒子的合成及其“click”环加成反应

Fe3O4磁纳米粒子的炔基修饰包括：纳米磁性Fe3O4粒子的制备,硅胶包覆Fe3O4磁粒子,氨基修饰硅胶包覆的磁粒子,炔基修饰氨基修饰后的磁粒子.并采用苄基叠氮与所制备的炔基修饰磁Fe3O4纳米粒子进行click环加成反应.通过SEM、BET、XRD和VSM分别对Fe3O4和硅胶包覆Fe3O4的表面形貌、比表面积、晶型结构和磁性能进行表征;利用UV-Vis对磁性Fe3O4粒子表面的炔基进行半定量分析;采用FTIR对产物表面基团做定性分析.结果表明,Fe3O4磁纳米粒子平均粒径为180±20 nm,粒子呈球     

基于分区的带球射门算法研究

为了提高足球机器人的射门成功率,提出了一种基于分区的带球射门方法。该方法以球为中心对场地进行分区,机器人按区域决定运动路径进行追球以达到合适的射门点,在进行角度调整后执行带球算法。实验结果表明,与原有几种射门算法相比,提出的算法通过合理路径规划减少了射门的追球时间。在引入带球算法后,射门成功率有了明显提升,并扩大了执行进攻策略的范围。整体提升了进攻与防守的效率。