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水下分散自重构机器人取样模块的设计 总被引:1,自引:0,他引:1
摘要:
针对水下分散自重构机器人工程样机取样模块的结构特点,设计了一种与水下自重构机器人工程样机配套使用的新型抓斗式取样模块,介绍了其工作与控制原理和搭载方式,并研究了取样模块工作时的受力情况.结果表明,所设计的取样模块具有较好的可靠性.
关键词:
水下自重构; 水下取样器; 抓斗式; 取样模块
中图分类号: TP 24
文献标志码: A 相似文献
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采用量子化学中的密度泛函理论探究了不同笼型结构(CH4@51262和CH4@435663)的不同环面(四元环面、五元环面、六元环面)以不同方式(单面平行和双面插嵌)与介质SiO2作用对水合笼稳定性的影响,计算了水合笼与SiO2表面间的相互作用能、水合笼的变形能、水合笼中甲烷分子与笼子之间的相互作用能和水合笼中水分子间的结合能。结果表明:单面平行构型中的SH-6和双面插嵌构型中的SI-(5+6)、SH-(4+6)最有利于水合笼的分解;SiO2介质与水合笼通过结构匹配的方式形成氢键,降低了水合笼的稳定性,弱化了水合笼对甲烷的束缚。 相似文献
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超临界水对褐煤和长焰煤的气化实验研究表明煤的变质程度越低、煤样的颗粒越小气化率越高;催化剂的种类对气化效果有着显著影响,KOH可使褐煤获得的气体转化率达94.65%,K2CO3获得气体的转化率为73.58%。超临界水对褐煤、长焰煤气化的主要产物是H2、CH4、C2H6、C2H4、CO3实验对低燃烧值的褐煤通过深加工而变为附加值的工业燃料具有理论和实际意义。 相似文献
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中国神马集团技术中心完成了万吨锦纶浸胶帘子布制造技术研究。 他们通过对引进技术消化吸收 并有所创新 形成了一整套从纺丝捻织到浸胶的技术方案并依靠自己的力量 主要利用国产化设备成功建设了万吨锦纶浸胶帘子布生产线 无论从工艺技术上 或是从产品质量上 都达到世界先进水平 产生了良好的社会经济效益。据测算 利用神马这一创新技术项目 可比同等规模的项目节省投资%以上 可带来约.亿元销售收人 利润约亿元。 《河南科技》2001,(3):43
中国神马集团技术中心完成了2万吨锦纶66浸胶帘子布制造技术研究。 他们通过对引进技术消化吸收,并有所创新,形成了一整套从纺丝、捻织到浸胶的技术方案并依靠自己的力量,主要利用国产化设备成功建设了2万吨锦纶66浸胶帘子布生产线,无论从工艺技术上,或是从产品质量上,都达到世界先进水平,产生了良好的社会、经济效益。据测算,利用神马这一创新技术项目,可比同等规模的项目节省投资50%以上,可带来约6.5亿元销售收人,利润约1亿元。 (可铁) 相似文献
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蜂幼虫、蜂蛹、蜂毒酒等胡蜂科昆虫食品,越来越受人们喜爱,市场价格越来越高,老百姓争先恐后、不择手段、毁灭性地猎取自然界中的野生蜂蛹、蜂幼虫出售,推广科学养殖胡蜂科蜂幼虫、蜂蛹的技术,成为了胡蜂科昆虫资源可持续利用的当务之急。 相似文献
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研究了一种应用于水下自重构机器人的新型水下湿式机电对接技术.采用多卡爪机械锁紧机构和充油密封方式,实现了水下可靠的机械与电气连接;利用机器人逆运动学方法实现关节的协调控制,进行对接过程末端模块的轨迹规划;利用对光电引导传感器组信号的优化来辅助水下对接;成功研制了该水下连接装置和基于该装置的水下自重构机器人样机.通过在样机上的实际应用,验证了该技术的有效性. 相似文献
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海洋深层水与褐藻糖胶配伍应用抑制HepG肝细胞脂质积聚调节作用的研究 《山东科学》2015,28(6):11-16
以Hep G2细胞为模型,研究海洋深层水(deep sea water,DSW)与褐藻糖胶(fucoidan,FPS)配伍应用对Hep G2细胞脂质代谢的调节作用。采用MTT法确定与DSW配伍应用的FPS浓度控制在50μg/m L以内。在这一范围内,随着FPS浓度的增加(分别为5,10,20,50μg/m L),Hep G2细胞胞内的脂质含量逐渐降低,呈现明显的剂量依赖关系。而且,DSW与50μg/m L的FPS配伍应用的效果显著优于单用同剂量的DSW或FPS。实验结果表明,DSW与FPS配伍应用对Hep G2细胞脂质代谢具有更好的调节作用,其最佳配伍应用浓度为50μg/m L,这为高脂血症的防治提供了一个新的思路。 相似文献
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深圳机场北污泥填埋场将作为机场扩建场地,其填埋的固化污泥将作为地基使用。对填埋场固化污泥进行了岩土工程特性研究,包括有机质含量、含水率、初始孔隙比、界限含水率、颗粒级配、微观结构、压缩固结特性以及抗剪强度等。结果表明:固化污泥的有机质含量、含水率、孔隙比都随着埋深的增加而减小,其中填埋后有机质含量的变化与污泥的降解程度有关,是含水率及孔隙比变化的内在原因;污泥的液、塑限高,液性指数大于1,表观状态却呈现固体状态;固化污泥是多孔隙介质,结构性较差;固化污泥是高压缩性和欠固结土,其固结系数基本与常规淤泥相近,且随固结压力的增加而显著增大,呈现典型的大变形固结特性;固化污泥原状土和重塑土的抗剪强度均随着埋深的增加而增加,其中,随着埋深的增加,原状土的抗剪强度从13.8 kPa增加至23.7 kPa,重塑土的抗剪强度从13.0 kPa增加至14.3 kPa,这与污泥结构强弱密切相关。 相似文献