机器人的鲁棒轨迹跟踪控制系统

用拉格朗日运动学建立机器人的动态模型.采用鲁棒控制法对两关节机械手的轨迹跟踪进行控制,仿真实验结果证明,鲁棒控制法对模型不精确或外部干扰对机器人产生的影响有很好的抑制作用,对机器人轨迹跟踪控制是有效的.     

陆地生态系统生产力模型研究进展

目的 通过净初级生产力(NPP)模型研究回顾,为全球陆地碳循环和全球变化等研究提供方法参考.方法 把生产力模型大致归为3类,分别阐述其研究进展.结果 气候相关模型通过对气候因子与植物干物质生产的相关性分析来估算植被的净初级生产力;生物地球化学循环模型以气候、土壤条件和植被类型为输入变量,主要模拟破、水和营养物质的循环;基于遥感资料的模型基于植被指数与冠层吸收的光合有效辐射部分之间的关系得到吸收光合有效辐射,进而建立大尺度的卫星观测与生物生产力的关系.结论 无论应用哪种生产力模型,都受到较多条件的限制,因此,目前应用模型计算净初级生产力仍存在一些不足之处.     

马克思法哲学思想的演进历程

马克思的法哲学本质上是法的形而上学批判。马克思法哲学思想是在对近代自然法学派和德国哲理法学派继承与超越的基础上形成的,其间经历了从理性主义法哲学思想到历史唯物主义法哲学思想的演进历程。它的产生及其演变是一个辩证发展的过程,是马克思不断地颠覆和瓦解法的形而上学基础的过程。     

物业税"实转"的几个难点问题

物业税由"空转"进入"实转"面临着诸多难点问题,其中物业税目标功能定位难、税负水平确定难、地方政府消极抵触、税收征管配套改革工程复杂等诸多难点直接决定物业税"实转"质量.目标功能定位针对主要社会问题,税负水平确立决定征税标准,若地方政府能克服短期意识,认真作为,主动完善与该税种配套的相关制度,将会加快物业税由"空转"进入"实转"的进程,并提升物业税的社会效应.     

基于RS、GIS村域农田数据库设计研究——以河南省吴沟村为例

以河南省巩义市吴沟村为例,以卫星遥感图像为建库数字化参照依据,采用目视解译方法,利用ERDAS Imangine 8.6和MapInfo Professional 7.0 SCP为数据库平台,依次提取出旱地梯田、旱坡地、菜地、退耕还林地等不同图层的田块,根据分析处理要求,针对农田系统的特征进行数据结构设计,建立相应的农田空间数据库;以2008年4月以及2002年4月两次对吴沟村全体农户的实地调查为基础,建立农田各种形式的投入、产出能量数据库.完成的数据库可以实现如下功能:①数据浏览与操作功能,如对农田系统信息的放大、缩小、漫游、全图等以及时全村现有482块农田地块的查看和修改:②数据管理和维护,如时吴沟村农田数据进行条件查询、SQL查询、Mapbagic程序查询等.③数据转入和转出,可以将Mapinfo下的农田数据转入或转出到其他GIS软件中,扩展该农田数据库的使用范围.图5,表1,参11.     

音乐剧中的舞蹈刍论

戏剧作为舞蹈的情感源泉为舞蹈艺术注入了内在的生命和灵魂,而舞蹈则以最佳的表现手段成为戏剧的三大要素之一。从艺术的角度看,舞蹈进入带有剧情的戏剧中,舞蹈的抽象性与戏剧的抒情性得到了完美的结合与发挥。     

“任务驱动探究式”教学法在技能教学中的应用

所谓“任务驱动探究式”教学法就是将任务驱动的教学方式与探究性学习的学习方法结合起来,通过整合技能训练的教学内容,使学生在阶段任务的驱动下分组探究,自主学习、自行完成学习任务的教学法。本文以电类专业的彩电技能教学为例,就这种方法的操作程式、效果及存在问题等进行了探讨。     

河南省普通高校排球运动现状的调查研究

采用文献资料法、问卷调查法、访谈法和数理统计等方法,调查了河南省普通高校排球运动的现状,对其影响因素进行了分析.结果表明,影响排球运动开展的因素主要是项目自身特点、大学生参与排球运动的动机、场地设备欠缺、领导重视不够等,并对如何推动河南省普通高校排球运动的开展及提高排球运动水平提出了可行性建议.