基于最小二乘法的步态机器人运动轨迹辨识

运动轨迹辨识是机器人研究领域中的一个热点问题,运用最小二乘法对步态机器人的运动轨迹进行研究.测量并计算了人体步态特征参数;在此基础上,通过曲线拟合的方法,为下肢各个关节部位建立相对应的数学模型,得到了步态机器人运动轨迹的整体数学模型;最后,利用得到的数学模型表达式验证了文中所提研究方法的可行性与有效性.     

信阳境内商周古城考

位于豫南的信阳是华夏文明重要的发祥地之一。商周时期,这里分布着弦、黄、蒋、息、蓼、番等诸侯国,这些诸侯国虽然等级不高,面积不大,但是大多数农业发达,国都城池坚固,城市初具规模,这些诸侯国的出现和长期存在对淮河上游的早期开发发挥了积极作用。近年,这些信阳境内的商周诸侯国古城遗址陆续被发掘,为人们了解商周时期信阳乃至整个淮河上游地区的社会全貌打开了一扇窗。     

5-取代-4-羟基苯甲氨基-3-巯基-1,2,4-三唑的无溶剂合成

在无溶剂条件下,由羟基苯甲醛,5-取代-3-巯基-4-氨基-1,2,4-三唑,对甲苯磺酸经过室温研磨合成了5-取代-4-羟基苯亚甲氨基-3-巯基-1,2,4-三唑,此化合物再经硼氢化钠还原得到5-取代-4-羟基苯甲氨基-3-巯基-1,2,4-三唑衍生物.其结构分别用IR,NMR和MS进行了表征.此方法具有反应条件温和,操作简单,产率高等优点,是一种有效合成5-取代-4-羟基苯甲氨基-3-巯基-1,2,4-三唑衍生物的新方法.     

高活性及水溶性玉米皮膳食纤维精深加工关键技术中试及示范

1科技成果转化的主要内容 （1）玉米皮膳食纤维分步制备中间试验 重点开展天然SDF超声波辅助提取放大试验技术参数研究;气爆联合生物酶解制备改性SDF放大试验工艺参数研究和超微粉碎制备高品质IDF放大试验工艺参数研究,通过中间性试验确立各分段中试工艺参数。     

浅谈企业文化建设

随着世界经济一体化和改革开放的进一步深化,企业面临着日益激烈的竞争,而企业文化的建设和发展是提升企业核心竞争力的关键。因此,大力建设和发展企业文化,尤其是先进的企业文化,不但是社会主义市场经济发展的需要,更是企业自身发展的需要。     

基于Dynaform的方盒形件拉深起皱情况模拟分析

Dynaform是基于有限元理论建立的钣金成形模拟和分析软件。拉深成形是一种常见的钣金成形方法,它的实质在于凸缘部分材料的转移和塑性变形,拉深过程中制件的主要失效形式有起皱和破裂。文章基于Dynaform分析引起起皱的各种因素以及对方盒形件拉深成形质量造成的影响,可弥补拉深模具经验设计的不足,缩短模具的设计周期,并对类似产品的模具设计具有一定的借鉴作用。     

武术在马来西亚的传播及国际化发展研究

马来西亚是东南亚地区"功夫"最为盛行的国度之一,早期主要流行的是中国传统拳术,1978年马来西亚政府承认的武术团体的最高机构马来西亚武术总会成立.武术发展方向转为国际化方向,与其他国家一道努力把中国武术推向国际体育舞台,使中国武术成为奥运会的比赛项目.运用文献资料、查询、专家访谈等方法,系统研究马来西亚武术总会为推动和发展武术所采取的种种措施,分析马来西亚武术能在短时间内,在亚洲乃至世界范围内取得令人瞩目的成绩的原因做深入的探讨,进一步说明马来西亚的华人华侨及马来西亚武术总会对推动中华民族传统体育向海外及国际化竞技运动发展起到的重要作用.     

羟基磷灰石负载Ru催化氨硼烷产氢性能研究

采用浸渍-还原法制备了Ru/羟基磷灰石(HAP)催化剂,并考察了Ru负载量、还原剂硼氢化钠的用量、还原温度以及反应条件对催化剂Ru/HAP催化BH₃NH₃水解产氢的影响.结果表明:当Ru的负载质量分数为0.3%、Ru与还原剂硼氢化钠的物质的量比为1.0:2.2、还原温度为303 K时,Ru/HAP催化剂催化BH₃NH₃水解产氢的转化频率T_OF为125 mol H₂·mol^-1Ru·min^-1.当搅拌转速为450 r·min^-1时,外扩散限制消除,产氢速率最大.产氢速率与催化剂浓度成正比,氨硼烷水解产氢反应由催化剂界面反应控制,Ru/HAP催化剂催化BH₃NH₃水解产氢反应对催化剂浓度反应级数为0.8.随着反应温度的升高,氨硼烷产氢速率系数增大,副产物偏硼酸钠越易从催化剂表面脱附,产氢速率逐渐增大.反应动力学计算表明Ru/HAP催化剂催化BH₃NH₃水解产氢反应对氨硼烷浓度为0级反应,活化能为44 kJ·mol^-1.     

碘量法测定铜盐中铜质量分数实验的改进

分析实验"铜盐中铜质量分数的测定"采用的是间接碘量法,在实际测定中为减小吸附带来的测定误差需加入一些辅助试剂,这又导致了环境污染和终点颜色的难以判断等.为解决这一矛盾提高测定的准确度,用正丁醇作萃取剂萃取碘,碘自身作指示剂,对间接碘量法测定铜盐中铜质量分数实验进行了改进.终点有机相颜色由I2的棕红色变为无色,变色非常敏锐,精密度好,准确度高,加标平均回收率在98.50%~99.25%,结果令人满意.     

高维小波展开式的一致收敛性

研究高维小波展开式的部分和的一致收敛性。建立当m→-∞时高维小波展开式的一致收敛定理; 其次,通过引入拟正δ序列的概念,构造一个一致逼近序列并得到该序列的逐点收敛性;最后,通过证明多分辨分析的再生核 序列｛q_m｝_m∈Z是一个拟正δ序列,建立当m→+∞时高维小波展开式的一致收敛定理。