基于CPG的四足机器人抗侧向冲击的动态稳定性研究

为解决四足机器人受到侧向冲击时的稳定性控制,提出了基于CPG和侧向踏步反射的控制方案:以Hopf振荡器构成的CPG网络为基础,通过为侧偏关节构造具有触发使能性质的振荡器,为四足机器人引入侧向踏步反射机制. 利用ZMP理论,引入倒立摆模型,从动力学角度预测四足机器人侧向踏步所需的步长与次数. 通过该反射,四足机器人在承受侧向冲击时产生的侧向加速度能够在较短时间内恢复正常,此后终止反射,配合正常直线行走控制方案,四足机器人就能够圆满实现在行走状态下受到侧向冲击后的稳定性控制,其抵御侧向冲击的能力显著提高. 利用Matlab与Adams联合仿真,该方案的可行性和有效性得到了可靠验证.      

广义帕累托分布的应力-强度可靠性的贝叶斯估计

基于不同形状参数的广义帕累托分布,讨论应力-强度参数的贝叶斯估计.通过模拟得出在平方损失函数和0-1损失函数下的贝叶斯估计值比较相近;有先验信息条件下的贝叶斯估计的均方误差值低于无信息先验条件下的贝叶斯估计的均方误差值.     

免费开放环境下县级图书馆少儿读者工作的服务创新

未成年人的教育是社会进步的储备力量,也是图书馆服务的重要读者群体之一.尤其是免费开放后,面对未成年读者,如何创新性的开展工作,是目前县级图书馆面临的主要问题.从榆中县图书馆面向广大未成年读者提供的服务和开展的活动两个方面总结和探讨了县级图书馆在免费开放环境下为少儿读者工作的创新.     

α-连对角占优矩阵及应用

研究了一类对角占优矩阵,即α-连对角占优矩阵的性质,在按环路α-对角占优的基础上,得到了这一类矩阵为广义严格对角占优矩阵的充分必要条件,并将结果应用到特殊矩阵类上,进而得到了M-矩阵的判定条件.     

教育信息化--高等教育所面临的挑战与对策

现代信息技术的发展,加速了国家信息化建设的进程,教育信息化也提到了大学建设的日程.本文主要介绍了信息化、教育信息化的有关概念;探讨了信息化背景下高等教育所面临的挑战与对策.本文对大学信息化建设和高等教育管理有一定借鉴意义.     

测量电力电缆金属屏蔽层电阻和导体电阻比的方法和意义

根据《电气装置安装工程电气设备交接试验标准》GB50150-2006的新规定,在电力电缆线路的试验项目中又新增了测量金属屏蔽层电阻和导体电阻比。我们在首钢冷轧薄板工程对此项试验进行研究,并分析试验结果是正确的。     

原位转化碳纤维增韧氧化铝复合材料的制备工艺

以聚丙烯腈预氧化纤维为先驱纤维,使其在真空烧结过程中原位转化生成碳纤维来增韧氧化铝陶瓷材料.利用热重–差热分析和X射线衍射研究了聚丙烯腈预氧化纤维的相结构和化学结构以确定制备复合材料的升温烧结工艺,并探讨了加压方式和聚丙烯腈预氧化纤维含量对复合材料组织结构和性能的影响.研究发现聚丙烯腈预氧化纤维在差热曲线上444℃左右的放热峰和X射线衍射图谱中17左右的衍射峰是由预氧化阶段残留的未充分氧化的聚丙烯腈分子引起的;而1073℃左右的吸热峰和25.5左右的衍射峰说明预氧化纤维在加热烧结过程中已开始向碳纤维转变.热压烧结制备的复合材料的力学性能明显优于无压烧结.随着聚丙烯腈预氧化纤维含量的增加,复合材料的密度和显微硬度降低,而断裂韧性则先升高后降低,当聚丙烯腈预氧化纤维体积分数为20%时,复合材料的断裂韧性最大,达9.39MPa.m1/2,说明原位碳纤维的生成提高了复合材料的断裂韧性,其增韧机制主要为纤维拔出和脱黏.     

红顶商人的戒欺匾牌

1874年,杭州阜康钱庄老板胡雪岩为实现"达则兼济天下"的愿望,开始涉足"是乃仁术"的中药业,斥白银30万两,集能工巧匠,摹江南庭院风格,在杭州吴山北麓清河坊创立胡庆余堂国药号。一个多世纪过去了,当时富甲天下的红顶商人早已一夜破产,钱财尽散,唯有常年药香浮动的胡庆余堂默默伫立,似在向后人诉说着往昔的沧桑。胡庆余堂大厅的背后,向内高悬着一块巨大的匾额,上书"戒欺"两个遒劲的大字。这是胡雪岩亲笔撰写的店训。"凡百贸易均着不得欺字。药业关系性命,尤为万不可欺,余存心济世,不以劣品弋取厚利,惟愿诸君心余之心,采办务真,修制务精,不至欺予以欺世人。是则造福冥冥,谓诸君之善     

微博在高校思想政治教育中的创新应用研究

微博作为一种新兴传播媒介，满足了高校学生关注社会、个性发展和思想交流的需求，以其丰富的信息资源和便捷的交流成为高校学生获取信息和交流思想的新渠道，因而很快受到广大学生的青睐，并对他们的学习和生活产生了深远影响。把微博引入高校思想政治教育的载体系统，有助于我们更好地把握和引导学生的思想动态，提高高校思想政治教育的效能。