机器人通过奇异位形的运动学分析及仿真

研究了一种分析机器人奇异位形的新型控制方法。该方法使用线几何理论分析机器人线性相关的关节轴线矢量,从而识别机器人奇异方向和奇异关节轴,并将线性相关矢量对应的Jacobian矩阵进行列删除;使用反螺旋理论区分工作空间的可行运动和不可行运动,将不可行运动对应的Jacobian矩阵的行进行删除。当机器人失去一个自由度时,相应满秩Jacobian矩阵由66简化为55,使机器人在奇异位形处仍能获得精确解。通过对PUMA机器人仿真研究,结果表明了该方法的有效行。     

CAD系统中几何变动的建模与仿真研究

研究了三维CAD系统中几何变动的零件层建模和装配层仿真。首先，提出了变动几何约束概念和分类，研究了几何变动的定性和定量表示和建模；然后，研究了基于变动几何约束网络及其运动学模型的几何变动仿真方法，包括完全约束仿真方法和可装配性仿真方法；最后，给出了几何变动建模和仿真的总体框架和系统实现，并通过实例分析验证了方法的有效性。     

滚珠丝杠副动态测量仪中测量台系统的运动学统计

本语言在剖析传统的滚球线杠副测量方法不足的基础上，提出了将测量台驱动运动、测量运动和螺母支承相分离以满足运动学设计要求的仪器方案，经实际应用证实了这种方案的提高检测精度和测量重复性的有效性，解决了１级精度（ＪＢ３１６２．２－９１）长滚珠丝框副的检测难题。     

运动信息的模拟方式对运动学习的影响

探讨了运动信息的不同模拟方式对运动学习的影响，３６名女大学生随机均分三组Ａ组的运动信息采用视觉模型，Ｂ组采用视觉模拟和语言模拟（１），Ｃ组采用视觉模拟和语言模拟（Ⅰ），（Ⅱ），其中语言模拟（Ｉ）是技术动作的详细语言描述，语言模拟（Ⅱ）是技术动作名称，运动学习的任务为初级剑术的４个技术动作，运动学习成绩的方差分析表明，对即时运动练习，Ｂ，Ｃ两组的成绩显著优于Ａ组，但Ｂ，Ｃ两组无显著差异，一周后的延迟     

机械原理教学探略

机械原理是机械类专业中研究机械共性问题的一门主干技术基础课。本文結合自己的教学实践,从针对性教学、讲授体系、能力的培养、兴趣性教学几个方面,对机械原理教学进行了探讨,以期取得良好的教学效果。     

三维动画中运动重定向技术研究

运动重定向是三维动画中进行运动编辑与合成的重要方法之一.通过重定向可以将已有运动映射到目标模型上,对运动数据加以重用.本文对现有的运动重定向技术进行了总结,从理论到具体实现等各个方面都作了详尽的剖析,提出了运动重定向技术需要研究和解决的问题,可为深入研究运动重定向技术提供有益的参考.     

空间4-UPU并联机器人的运动学研究

运用自然坐标法研究了空间4-UPU（万向铰-移动铰-万向铰）并联机器人的运动学正解问题．通过共用并联机器人两两构件间的公共点或公共向量的笛卡尔坐标减少自然坐标的数量，从而简化了整个分析过程．在用自然坐标法处理多体机器人系统时，由于变量仅仅引进了末端执行器上关键点的笛卡尔坐标，因此，约束方程或者是二次的或者是线性的，这就使得并联机器人的运动学分析中不会出现任何超越函数．该建模过程方法简单、统一，非常有利于计算机编程处理．     

四连杆式独立悬架运动学分析与优化

四连杆式悬架是技术比较先进的悬架形式,可以从设计上保证车辆良好的直线行驶性能并最大程度减轻载荷的影响.本文建立了四连杆式悬架多刚体系统模型并对车轮定位参数等特性进行仿真,运用多目标函数的最优化方法对悬架的结构参数进行优化,并将优化前后的车轮定位参数运动学特性进行对比,说明进行悬架结构参数的优化对于提高悬架性能的重要作用.