基于导航势函数法的六自由度机械臂避障路径规划

以MOTOMAN MH6型机械臂为研究对象,运用导航势函数法对机械臂的无碰撞路径规划展开研究. 根据机械臂的几何特点对机械臂进行简化,并结合球型包络算法分析了障碍物与机械臂碰撞的临界条件,计算出机械臂运动的自由空间. 导航势函数法有效解决了传统人工势场法的"局部极小值陷阱"问题,由于预先消除了目标点以外的极小值,机械臂能够顺利到达目标点. 通过数值仿真,解决了导航势函数控制参数的选取问题,并在基于OpenGL的虚拟实验平台中进一步验证了该方法的有效性和可行性.      

提高初中班主任管理工作效率的主要对策

初中班主任是教师队伍中的主力军,其作用和地位决定了他们是新课改精神的重要实践者,是教育改革的关键力量.该文概括了新课程改革对初中班主任工作的要求,指出了目前初中班主任工作存在的主要问题,进而提出了提高初中班主任管理工作效率的主要对策.     

市政排水管网设计要点分析

本文简要分析了当前市政排水管网设计中存在的问题,并提出了加强市政排水管网设计的对策。     

基于数据中心方式的多媒体演示及控制系统设计

本文主要介绍了一种基于数据中心方式的多媒体演示平台的设计与实现方法,该系统能实现媒体演示资料的云存储方式和所有媒体显示终端的集中控制,还能实现演示内容的实时更新切换功能,并且支持同步音效、语音讲解、移动导览等功能。     

浅谈电视媒体对未成年人社会化的影响

在未成年人思想道德建设方面，电视媒体既有正面作用也有负面影响。但从未成年受众的接受特点、电视媒体的社会功能和意义以及重视和保护未成年人的权利等方面来看，只要合理利用，电视媒体是可以成为未成年人学习生活、发展认知、完善人格的有效工具的，其积极意义不可忽视。     

对铜排链专用安装工具的探究

针对SQ31X切丝机铜排链在日常维护保养过程中,由于没有专用的安装工具,不但造成工作效率低下,而且在安装过程中存有潜在的安全隐患,与精细化设备管理水平和安全生产极不相符。通过对铜排链结构进行分析,研制出了一套铜排链专用安装工具,从根本上消除了切丝机维护保养中的潜在危险隐患,提高了维修保养工作效率,提升了设备综合管理水平。     

电网冰凌灾害的供电不间歇智能防控

消除输电线路覆冰是目前电力系统中亟待解决的技术难点.文中提出一种输电线冰棱灾害的供电不间歇智能防控系统.该系统基于图像信息识别采用高低通分流、正弦脉宽调制（SPWM）控制逆变、高频电流热融和电致机械震荡等技术,能够产生频率与幅值可调的高频融冰电流;同时,利用三相输电线路中融冰电流相位的交替变化,使输电线路产生一定幅度的震荡来加速冰凌的破碎和脱落.实验表明,该系统在不改变除冰区域电力输配技术标准和运行工况的前提下,能够有效地加速输电线路除冰过程.     

基于动态线性模型的民航发动机性能状态监控与在翼寿命预测

以民航发动机为对象,提出了一种基于动态线性模型的性能状态监控与在翼寿命预测方法.利用动态线性模型来描述性能参数偏差值序列,借助贝叶斯因子法来监测参数序列的异常.算例分析表明,该方法可操作性强,借助统计方法能够在故障发生的早期及时预警;动态线性模型同时用来描述发动机的性能退化过程,能够考虑维修、水洗以及故障等使用因素对性能退化的影响,实例证明该方法更加符合航空公司实际运营情况,能够更加合理地预测下发时间.     

基于区域划分的SAR图像相干斑各向异性扩散滤波算法

经典的细节保持各向异性扩散滤波算法(DPAD)在抑制SAR图像乘性相干斑噪声时,存在同质区块效应现象与边缘区噪声残留问题,为此提出了一种基于区域划分的各向异性扩散滤波算法。该算法通过在DPAD扩散方程中耦合方向扩散来抑制边缘区域相干斑与同质区块状起伏;通过阈值化的边缘强度映射对SAR图像实施同质区与边缘区的区域划分,并对不同区域采用不同尺度局域窗分别实施各向异性扩散滤波,从而在抑制同质区相干斑的同时有效保护边缘。实验结果表明：与多种各向异性扩散抑斑算法相比,本文算法在保护边缘的同时,能明显降低同质区块效应现象与边缘区噪声残留问题。     

基于主动轮廓模型的合成孔径雷达图像分割方法

针对合成孔径雷达(synthetic aperture radar,SAR)图像中的乘性相干斑噪声影响分割效果的问题,提出了一种基于主动轮廓模型的分割方法。该方法将改进的细节保持各向异性扩散(IDPAD)滤波和SBGFRLS模型相融合,构造了一个边迭代演化边抑噪的改进的演化微分方程。在每一次迭代演化中,先借助改进的演化微分方程演化水平集函数,然后利用高斯滤波器正则化水平集函数,最后通过检查水平集函数的收敛性判定分割是否完成。实验结果表明,与经典的分割方法相比,本文方法在保护边缘的同时减少了乘性相干斑噪声对SAR图像分割的影响,减少了误检轮廓,且对初始轮廓不敏感。