漂浮基空间机器人固定时间收敛主动容错控制

针对载体位置不控、姿态受控的空间机器人存在执行机构存在失效及偏置故障的轨迹跟踪问题,设计了基于固定时间收敛的主动容错滑模控制算法。首先结合拉格朗日法推导出了包含力矩偏置及力矩失效故障的空间机器人系统动力学方程;其次,为消除故障对系统稳定性的影响,引入扩张状态观测器,以实现对故障的动态观测,并在此基础上设计基于固定时间收敛滑模控制器以实现主动容错控制。所提方法具备收敛时间与系统初始状态无关,仅需调节控制参数即可保证系统轨迹在固定时间内收敛的优点。最后通过仿真验算,仿真结果表明所提算法能对故障进行精确观测并在失效故障和偏置故障发生条件下保证系统轨迹精确跟踪及稳定控制,同时相较于其他算法所提算法收敛时间更短,稳态误差更小以及拥有出色的故障观测能力和更强的容错控制能力。     

小叶中国蕨中一种ent-贝壳杉烷型二萜化合物分离与结构表征

采用硅胶柱色谱法和重结晶法分离小叶中国蕨（Aleuritopteris albofusca）乙酸乙酯相粗组分.从该植物中分离出一种化合物（ent-kaurane-2β,16α,18α-triol）,并通过1D和2D核磁共振谱、高分辨率质谱和单晶X射线衍射方法表征了该化合物的结构.这是从小叶中国蕨中首次分离出来的一种新颖的ent-贝壳杉烷型二萜化合物.     

具有双Allee效应的时滞扩散捕食-食饵模型的时空动力学

研究了一类具有双Allee效应的时滞扩散捕食-食饵模型。以Allee阈值和时滞为分支参数,利用特征方程和分析技巧讨论了该模型正平衡点的稳定性、扩散诱发的Turing不稳定和时滞诱发的Hopf分支问题。最后,通过数值模拟,获得了该模型的空间周期解和时空斑图,并验证了所得结果的正确性。     

基于自表示的双图规格化特征选择聚类

特征选择得到的识别特征可以用于聚类分析,提高聚类分析的质量。受数据自表示特性和双图规则化学习的启发,提出了一种新的特征选择聚类算法。利用数据和特征的自表示特性,不仅保留了数据的流形信息,而且保留了特征空间的流形信息。此外,为了充分发挥双图模型的作用和鉴别局部聚类的效果,加入局部判别特征选择聚类,大大提高了聚类的有效性和鲁棒性。     

引领人与人之间的困境突围

在我国历史上儒、释、道三家并称,但三家在中华文化中的地位不同,孔子的儒家思想文化是中国文化的主体,曾在历史上对中国社会乃至世界各国各民族发生过重大影响。可以肯定地说,孔子的儒家思想仍会在当今、甚至相当长的时期都是人类文明的宝贵遗产。     

大脑基础神经的新认识

麻省理工学院的安·格雷比尔(Ann Graybiel)博士最近强调指出了大脑基础神经的重要功能。基础神经起着控制行为的作用,不仅影响动物如何行动,还决定其是否行动。它们似乎也为空间记忆所需要。基础神经几乎接受来自大脑皮层所有各区域的输入信号。这一区域有些细胞具有相当复杂的特征.例如受过训练的猴子,它的某种细胞只对给奖信号作出反应。     

工业控制系统中人机安全的典型控制电路分析

介绍了工业控制系统中符合国际IEC60204－1标准和欧洲EN954－1标准的5级安全等级标准的技术原理和规范要求，根据不同安全等级标准的特性给出了各种典型电路，并详细分析了各典型电路的工作原理。     

论高校学生干部管理的有效性

高校学生干部是新时期高校学生思想政治工作中的一支重要力量，对促进高校教育事业的发展和精神文明建设起着十分重要的作用。如何保证学生干部管理的有效性，是推动高校学生工作不断向前迈进的重要课题。文章从学生干部的培养、使用和管理三个方面，阐述高校学生干部管理的有效性。     

休闲对科学创造活动以及人才培养的影响及对策

休闲是一种新的社会文化经济现象 ,正逐渐引起人们的广泛关注。本文就休闲对科学创造活动和人才培养的影响以及如何才能更好地发挥休闲的促进作用进行了探索