轮式移动机器人轨迹跟踪控制方法

针对轮式移动机器人轨迹跟踪这一典型控制任务,提出了基于模糊控制规则的滑模控制方法。该方法采用等速趋近律,利用连续函数代替符号函数获得切换控制律,最后运用Lyapunov理论证明系统的稳定性。仿真结果表明该方法不但能够有效的跟踪机器人的参考轨迹,还能有效的减少在控制中的抖振现象。即使存在外界干扰的情况下,也具有良好的控制品质。     

临时开口船体结构加强方案研究

临时开口船体结构强度分析具有重要的工程参考价值.采用有限元法建立船体结构数值模型,结合相关强度校核规范,进行临时开口船体结构强度分析,结果表明开口船体结构的抗弯扭方面的安全性必须引起重视.初步设计6种开口加强方案,通过对比总结了加强形式对结构强度的影响规律,并分析了加强横梁尺寸和开口边界加强对应力和变形的影响规律.通过...     

某地区“十一五”电网规划后评估

本文通过对某地区的"十一五"电网规划现状实施情况的分析,提出了一系列规划后评估的指标体系,并根据该地区所提供的数据对其进行规划后评估,最后对该地区的"十一五"电网规划做出客观的评估。     

基于染色体的重组工程系统的改进

重组工程是指通过重组酶催化DNA之间的同源重组,实现DNA克隆和修饰的一种基因工程技术.本研究从重组酶基因整合至大肠杆菌DH10B所获得的基于染色体的重组工程系统菌株LS-GR出发,利用菌株自身的重组工程系统和双链断裂修复功能,敲除了编码5’->3’单链DNA外切酶的recJ基因和编码3’->5’DNA外切核酸酶的sbcB基因,获得重组效率得以提高的菌株LS2002和LS2004.单链寡核苷酸修复和双链断裂修复实验表明所得菌株较LS-GR的重组效率有明显提高,对需要重组效率高的重组工程实验具有重要的应用价值.     

自升式钻井平台能效设计指数

借鉴船舶能效设计指数(EEDI)计算公式,建立了针对自升式钻井平台的能效设计水平计算模型.在此基础上,对自升式钻井平台EEDI值进行回归分析,提出类似船舶参考线公式的自升式钻井平台参考线公式,为自升式钻井平台能效水平评估和绿色自升式钻井平台的设计建造提供一定的参考.
     

基于VM特征值融合的模型检索算法研究

小型专业模型库具有模型数量相对较小、相似度大、复杂度低等特点,现有的三维模型检索方法很难对其进行即快速又准确的检索.提出了基于VM特征值融合的模型检索算法,结合德国CCCC小组提出的特征融合(Feature Combination),将法向面和视图特征结合起来,使用特征融合技术来增强对模型的描述能力.通过实验证明了在小型专业模型库上能大幅度提高模型检索的准确度和效率.     

浅析公路工程项目成本的施工过程控制

本文是结合施工实际浅析公路工程项目成本的施工过程控制,从建立健全成本责任制、重视和进行合同交底、制定科学合理的施工组织设计和施工方案、强化人工、材料、机械管理和质量、安全、进度、合同管理,采用新工艺、新设备、新材料方面探讨了施工过程的成本控制,旨在对公路工程项目成本控制提供参考。     

集装箱船全航线预配优化模型与算法研究

集装箱船全航线配载问题属于NP-hard问题.为降低问题求解难度,提出了解决全航线配载问题的分解算法,即将配载问题分解为Bay位选择和Bay位中集装箱排序两个子问题.将Bay位选择看成是"装箱问题",以不同属性集装箱作为待装"物品",以船舶上的Bay位为箱子,以最优装箱(即使用箱子的数量最少)及集装箱在每个港口的倒箱数量最少为目标进行总布置配载;Bay位中集装箱排序是将Bay位选择阶段分配到不同Bay位的集装箱按某些规则进行排序,确定其在Bay位中的具体箱位.主要研究了Bay位选择阶段的模型及算法.实例模拟结果表明该方法可行,为集装箱船全航线配载优化提供了一个实用的模型.     

煤粉对旋转摩擦火花引燃甲烷的影响

参照GB13813搭建了旋转摩擦实验装置,研究摩擦火花引燃甲烷、空气与煤粉混合物的规律.通过高速摄像机和红外热像仪,确定A3钢和钛金属棒在连续摩擦过程中引燃甲烷与空气混合物的是摩擦撞击产生的钛金属火花,而非摩擦热接触面.分别选取三种粒径的褐煤、烟煤和无烟煤粉尘样品,测试煤粉对旋转摩擦火花引燃甲烷与空气混合物的影响规律,发现加入煤粉后甲烷空气混合物着火延迟时间较长.对于同类煤粉,粒径越小爆炸延迟时间越长.对于同一粒径的三种煤粉,着火延迟时间由长到短依次为褐煤、无烟煤、烟煤,其规律与煤粉含水量的多少一致;但未发现和煤挥发分有明显关系.     

广东省农业生产-化肥施用宏观动态分析

化肥的大量施用对农业生产具有极大的促进作用,随着我国粮食安全问题的不断凸显,化肥在农业生产中的作用不断增强。本研究对广东省2000~2012年化肥施用量、农作物播种面积、产值等进行研究。研究结果表明,2000~2012年13年间的农作物播种面积、粮食作物播种面积呈整体下降趋势,经济作物播种面积和产值波动不大,蔬菜种植面积和产量激增,与此同时,化肥总用量持续上升,复合肥的使用度激增。对化肥施用总量变化相关因素分析发现,农产品结构调整、现代农业生产技术、农业肥料资源状况等是影响化肥施用量变化的主要因素。