轮腿式机器人的稳定性控制准则

腿式运动模式具有运动灵活、环境适应能力强的特点,但其稳定性控制是一个重要的问题。在分析轮腿式机器人运动特性的基础上,建立了轮腿式机器人的稳定性姿态描述方法,分析了不同稳定性准则的特性和适用性,提出了适合于轮腿式机器人稳定性控制的倾斜边界稳定性准则,并给出相应的稳定性控制方法,为轮腿式机器人的稳定性控制奠定基础。     

“斜台阶切落体”结构特性及对覆岩采动裂缝的影响研究

针对我国西部矿区浅埋厚煤层下采煤易出现矿压剧烈、地表沉陷破坏严重等现象，以西部某矿22021工作面为研究背景，提出了浅埋厚煤层下的“斜台阶切落体”结构力学模型，得到了结构失稳的条件方程和求解支护力大小的公式，通过PFC数值模拟和工程应用进行了验证，并分析了该结构对覆岩采动裂缝发育规律的影响。结果表明：影响“斜台阶切落体”结构稳定性的主要因素为岩块块度和回转角，该结构的稳定性会直接影响覆岩采动裂缝的发育情况。煤层开采过程中，覆岩采动裂缝发育表现为斜角度延伸及周期性横向扩展特征，“斜台阶切落体”结构失稳前，裂缝发育阶段处于缓慢增长期，结构失稳后会导致覆岩采动裂缝数量出现断崖式增长，发育阶段进入急剧增长期，结构稳定性直接影响了覆岩采动裂缝的发育情况，从而影响地表沉陷的破坏情况。覆岩采动裂缝数量先后经历了1个缓慢增长期和4个急剧增长期的动态发育过程。在缓慢增长期，裂缝数量表现为随工作面推进距离增长的指数变化关系；在急剧增长期，裂缝数量表现为随工作面推进距离增长的线性变化关系。研究结果可为采动损害防护及地表生态修复提供依据。     

建筑物开裂与地基变形关系的探讨

从建筑物地基、基础与上部结构相互作用的关系出发，重点分析了地基变形对建筑物裂缝产生的影响，提出了防止出现建筑物裂缝而采取的措施。     

双倾斜大倾角深部“三软”两层煤联合综放开采技术

涡北煤矿8104综放工作面埋藏深(最大深度达-950m)、地压大;是"三软"近距离两层煤含夹矸结构;开采煤层倾角大(最大达47°),仰采角度大(最大达39°)。工作面呈现出双倾斜大角度仰采,支架防倒防滑、端面管理非常困难。本文提出有效措施解决这些难题,实现了安全回采。     

静压混凝土管桩的施工工艺与质量控制分析

经过多年的现场施工观察和经验总结,通过查阅有关预制混凝土管桩施工手册,桩基础验收规范,对预应力高强度预制混凝土管桩(以下简称管桩)的静压施工工艺、质量问题和产生原因及质量控制措施进行了阐述,可供参考!     

单体支柱放顶煤模拟研究

本文通过以郑州矿务局厚煤层放顶煤工作面为原型的相似材料模拟实验,对单体支柱工作面放顶煤的工艺、采放步距、放煤口间距、放煤次数等参数进行了研究,得出的结果有些己应用于现场并得到了验证。     

倾斜侧吹气流在液相中的轨迹

以动量定理为基础,建立了倾斜侧吹射流轴轨迹的数学模型。模型的主要特点是,对于侧吹倾斜射流,推导出无因次射流轴轨迹的微分方程。对于空气向水中喷吹,数值计算表明,本计算轨迹与实测射流的轴线一致。     

掘进特厚煤层防治冲击地压技术

在已确定有冲击地压危险的煤层中掘进，需要解决两个安全问题，即加强巷道支护强度和改变上覆煤层应力分布。     

郑州市区地基处理方法探讨

根据郑州市区工程地质条件和各类工程特点,分析该区存在的地基问题,针对存在的地基问题,提出适宜的地基处理方法,工程实例表明地基处理方法技术可行、经济合理,效果较好。     

基于边缘点投影方差最小的车牌倾斜校正方法

在车牌识别系统中,为提高字符分割和识别的效果,需要对定位后的车牌图像进行倾斜校正.提出了一种基于边缘点投影方差最小的车牌倾斜校正方法.首先将旋转后车牌图像的垂直边缘向水平方向投影;然后导出边缘点投影方差最小时旋转角度的闭合表达式,由此一步确定车牌的倾斜角度;最后通过双线性插值方法校正车牌.给出了实验结果,并与车牌倾斜校正的Hough变换法、旋转投影法和主成分分析法进行了精确度、算法复杂度及运算时间的比较,结果表明所提出的方法精确度高、鲁棒性好、实时性强.通过进一步分析和推广,将车牌倾斜校正方法总结为两种不同类型的方法,并对它们进行了比较.