无人艇航迹跟踪控制系统设计与验证

针对复杂湖面环境干扰下的无人艇自主航行控制问题,设计了一种有效的无人艇航迹跟踪控制系统。该系统从航迹跟踪控制算法、数据融合处理、上位机监控三个部分展开设计。在算法设计层面,将航迹跟踪控制问题分为外环和内环两部分,外环部分提出了一种自适应视线(Line of sight,LOS）制导算法,以求解目标航向角作为航向控制器的输入;内环部分设计了无模型自适应PID航向控制器,以实现无人艇稳定的航行。在数据处理层面,采用卡尔曼滤波算法对传感器信息进行融合,实现了对无人艇位置和姿态信息的准确估计。在监控层面,设计了一种可视化上位机软件,实时监测无人艇航行状态,保证航行安全。最后,利用实艇进行湖测实验,验证了该控制系统的有效性,结果表明该系统具备在内湖执行任务的能力以及应对复杂环境干扰的能力。     

新试剂1—（对—偶氮苯）—3—（5—硝基—2—吡啶）—三氮烯与镍的显色反应研究及其应用

用新试剂1-(对-偶氮苯)-3-(5-硝基-2-吡啶)-三氮烯(APNPT)研究了光度法测定镍的反应条件.结果表明,在非离子表面活性剂OP存在下,pH为10.0的Na2B4O7-NaOH缓冲介质中,镍(Ⅱ)与APNPT能生成紫红色配合物,其最大吸收波长位于540 nm处,表观摩尔吸光系数为1.8×105L·mol-1·     

大学生考试作弊的现状分析及思考

防止大学考试作弊历来就是高校学生管理工作的一个重要方面。本文在分析了促使大学生考试作弊的五种动机以后，分别从学生价值观的多元化、大学生作弊人数的群体化、大学生作弊动机的复杂性等三个不同的角度分析了大学生考试作弊的原因，在此基础上就防止大学生考试作弊提出了加强思想教育、增强主体意识、改革考试方法、加强监考工作、严惩作弊学生的五条对策。     

浅析房地产开发项目风险管理

本文分别从房地产开发项目中风险产生的原因、面临的风险及风险处置的措施几个方面,简要的分析了房地产开发项目风险管理。     

木材干燥应力模型的研究

将木材干燥过程中的总应变分为自由干缩、瞬时弹性应变、黏弹性应变和机械吸附应变，并在此基础上建立了木材干燥应力模型。应用此模型，只需要在干燥过程中测量出木材的分层含水率和干缩率，便可较准确计算出木材干燥应力应变。通过对30 mm厚马尾松板材干燥过程中总应变实际测量值与模型计算值的比较，验证所建模型计算出的木材干燥应力应变具有较高的准确性。     

楸树嫩枝扦插生根发育及根系特征分析

【目的】楸树大多自花不育,苗木主要通过营养繁殖获得,而高质量楸树苗木缺乏,扦插育苗存在繁殖系数低、质量参差不一等问题,影响了楸树的大面积推广利用。笔者探索不同处理方式下楸树嫩枝生根及不定根形成特点,初步筛选合适的楸树嫩枝生根方法,为揭示楸树嫩枝扦插生根机理并解决楸树扦插困难提供参考。【方法】以楸树品种‘8611’为试验材料,采用两因素(生根剂类型、枝条部位)完全随机试验,观察插穗在扦插生根过程中的动态变化并进行生根阶段划分;采用石蜡切片法,对不同生根阶段的插穗进行解剖结构分析;利用根系扫描仪测定根系的相关指标,并对各指标数据进行相关性分析和多重比较,得出楸树最优生根处理,明确楸树生根类型及时间。【结果】楸树扦插生根过程可以分为4个阶段:扦插3~7 d为愈伤组织的形成阶段;扦插7~18 d为不定根的诱导阶段;扦插18~20 d为不定根的发生阶段;扦插20 d以后为不定根的伸长阶段。不同生根剂及枝条不同部位的插穗对嫩枝扦插生根存在明显影响。穗条在不同部位间,枝条上部的插穗最易生根,但易腐烂;枝条中部制成的插穗生根效果最佳。不同激素处理中,GGR-6处理的插穗最易生根,生根效果最佳。在不同激素处理下枝条不同部位的生根率表现为:1 000 mg/kg GGR-6处理的中部插穗生根效果最佳,生根率约92%。在形态解剖学观察中,未发现楸树‘8611’种存在潜伏根原基。【结论】楸树嫩枝扦插的生根时间约20 d,为诱导生根类型。采用嫩枝中部制成的插穗,通过1 000 mg/kg GGR-6处理时生根效果最佳。     

十字形截面钢-混凝土组合异形柱受力性能及有限元分析

为解决十字形截面异形柱的薄弱问题,在钢筋混凝土异形柱内部添加型钢以改善其受力性能。对不同轴压比和不同配钢形式的钢-混凝土组合异形柱进行拟静力试验,对比柱根部的型钢应变、箍筋应变、混凝土应变的变化规律。研究表明:添加型钢可明显改善试件的受力性能。T形钢的腹板和翼缘的竖向应变大于实腹式配钢试件中的型钢腹板和翼缘的应变。腹板箍筋中与剪力方向平行箍肢的应变大于与剪力方向垂直的箍肢的应变,添加型钢可提高异形柱腹板的抗剪性能。在试验的基础上,采用有限元软件进行数值模拟,模拟结果与试验结果吻合较好。     

基于遗传神经网络的纱线质量预测

针对基于单一BP神经网络的纱线质量预测模型的不足,提出了一种基于遗传算法优化的神经网络的纱线质量预测模型,采用遗传算法完成对神经网络权值和阈值空间的寻优搜索,以提高神经网络的收敛速度和获得全局最优解的能力.通过试验表明,基于遗传算法优化的神经网络可以提高纱线质量预测模型的精度和稳定性,其性能优于基于单一BP神经网络模型的纱线质量预测.     

基于图割和分水岭变换的图像分割方法

为了解决分水岭变换在图像分割中的过分割现象和提高图割在图像分割上的速度,提出了一种基于图割和分水岭变换相结合的图像分割算法。首先对图像进行分水岭变换,将图像分割成多个小区域;然后利用每个区域内的像素平均信息代替每个像素信息,构造简化的网络图;最后利用图割算法实现网络图分割,产生最终分割结果。实验结果表明:本文算法既能解决分水岭变换所产生的过分割现象,又能提高图像分割的速度。