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蠕动转向关节动力学建模与分析 总被引:1,自引:0,他引:1
为确立拱泥机器人蠕动转向关节的运动关系,提出了可实现直行和转向运动的3自由度并联机构动力学模型.基于对3-UPS并联机构运动特性的分析吗,首先建立了3-UPS运动学模型,得出3-UPS并联机构动平台和各支链的速度以及加速度关系式.基于Lagrange方程建立3-UPS并联机构的动力学模型,确立了系统的驱动力、驱动力矩以及各个支链主动杆的驱动力.利用Matlab软件对其动力学模型进行仿真分析,得到的驱动力和驱动力矩变化曲线为拱泥机器人控制系统设计提供了技术支撑.也为少自由度并联机构动力学分析提供参考. 相似文献
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井冈山位于我国湖南省与江西省交界的罗霄山脉中段,为罗霄山脉最具代表性、也最为巍峨壮观之所在。相对于井冈山丰富的生物资源,人们了解更多的是作为中国现代革命根据地的井冈山。2011年1月,中国科学院动物研究所、植物研究所以及中山大学的研究人员,陪同世界自然保护联盟(IUCN)的专家来到井冈山进行科学考察。考察期间,井冈山特异性的种质资源引起了大家的关注。我们相信:过去,红色井冈山让中国人向往;今后,绿色井冈山同样会吸引爱好大自然的人们。本刊刊发下面的一组文章和图片,着重介绍井冈山原生态之奇美、瑰丽,以飨读者。 相似文献
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以鳞片石墨为原料,采用化学氧化法组合微波膨化法制备了膨胀石墨.扫描电子显微镜(SEM)观察表明,膨胀石墨的微观形貌与原料粒径有关,由50目鳞片石墨得到的膨胀石墨具有典型的蠕虫状结构,而200目和500目鳞片石墨得到的膨胀石墨由石墨微片构成.将膨胀石墨(EG)与活性炭(AC)按照不同比例混合制备成EG/AC/PTFE复合... 相似文献
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文章介绍了档案馆火灾危险性的主要特点,并从如何正确选用火灾探测、灭火系统、加强消防管理等方面提出了加强档案馆消防安全工作的措施. 相似文献
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通过试验,研究乳胶粉、聚丙烯纤维以及纤维素醚对抗裂砂浆性能的影响.结果表明,乳胶粉对砂浆的柔韧性影响较大,纤维可以使砂浆的弹性模量大幅度降低,对砂浆的柔韧性也有所提高,纤维素醚可以提高砂浆的和易性、保水性.综合三者各自的优势,可以配制出性能优良的抗裂砂浆,用于解决目前外墙保温专用砂浆出现裂缝、渗水等工程问题. 相似文献
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“黑客”随着因特网的发展应运而生。他们的行为具有很大的破坏性。对此,互联网接入单位必须提高警惕,制定整体的安全策略,采取相应的防范措施,打击“黑客”的攻击。 相似文献
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1.看颜色。合格的柴油颜色一般为淡黄色或黄色,且清澈、透明。若发现柴油浑浊或颜色发黑、发暗时,则该柴油很有可能是非正规冶炼厂的产品,属于劣质柴油,不能购买使用。 相似文献
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举世闻名的布达拉宫是西藏的标志性建筑,也是西藏文明的象征。在一千余年的历史发展过程中,布达拉宫的建筑规膜发生了巨大变化。文章试图从吐蕃时期的重要历史事件中提取有关布达拉宫的零星记栽,分析自吐蕃时期布达拉宫建筑规模的变化,为还原布达拉宫的原貌提供一些历史的线索和依据。 相似文献