5 自由度机器人操作器运动学逆问题的解析解

为求解5自由度机器人操作器的运动学逆问题,本文提出了一个完整的简化求解方程组,并利用此方程组求得具有解析解的5自由度操作器的8类结构形式及具有球型手腕的6自由度操作器的运动学逆问题的解析解.     

平面连杆机构梁单元的横向位移函数及长度划分

本文运用谐波分析和机械振动的理论,首次论证了机构梁单元横向位移函数采用位置的五次多项式的合理性,给出了相应单元长度划分的准则公式。作为算例,文中列举了一曲柄摇杆机构的数值结果。     

具有弹性地基的多层隔振系统的动力学方程

导出了地基土层的动能、势能及该土层的等效质量、等效刚度、等效阻尼系统,从而对于具有弹性地基及联合基础的多层隔振系统提出了一种动力学建模的新方法．该方法能较简便地将弹性地基等效为一个附加在原基础之下的质－弹－阻隔振层,从而将这一复杂的隔振系统的动力学建模问题转化为一般的多层隔振系统的动力学建模问题．     

四步法三维编织复合材料弹性性能的数值细观力学分析

本文介绍一种预测四步法三维编织复合材料弹性性能的方法提出了一种细观力学分析模型,并根据应变能等效原理,采用有限单元法作了分析复合材料的弹性模量和泊松比被表达为纤维和基体的弹性性能、纤维体积比、编织角等的函数对理论计算值和实验数据作了比较图４,表１,参８     

三维正交纤维复合材料弹性性能细观力学分析

对三维正交编织纤维增强复合材料的弹性性能进行了细观力学分析．提出了这种材料的一种细观力学分析模型，推导了其主拉伸弹性模量和主泊松比的计算公式，并用实验数据对弹性模量计算公式进行了验证     

分布式并行计算的力学计算模型

论述了计算力学实施分布式计算的必要性 ,概述了两种主要的分布式结构 ,并与力学计算的并行性进行了比较 ,提出了分布式力学计算的模型 ,为进一步研究分布式力学计算方法奠定了基础     

两步法编织复合材料矩形截面杆件的刚度系数

根据层合板类推原理和一阶剪切变形位移理论分析了两步法编织复合材料矩形截面杆类构件的弹性性能，导出了该类构件的拉伸、弯曲、扭转、剪切以及各种耦合刚度系数的计算公式     

柔顺机构的机械效益

用能量法详细推导了单输入单输出柔顺机构的机械效益的计算公式 ,并根据不同的边界条件 ,对该公式的使用提出了明确的意见 ;同时还提出了单输入双输出和双输入单输出柔顺机构的机械效益的概念 ;最后还建立了以柔顺机构的机械效益为目标函数的约束最优化设计的数学模型 图 3,参 5     

多层油膜阻尼转子系统动力学建模方法的研究

对多层油膜阻尼柔性转子系统的动力学模型进行了研究,从运动流体的动量微分方程及其质量连续性方程出发,分别采用紊流短轴 流长轴理论来分析抗日压阻尼器油膜层和滑动轴承油膜层,推导出油膜层压力分布函数,在模型的建立过程中,考虑了旋转机械中出现的外界阻尼力,间隙激励力、外界异频干扰力和外界静态载荷。     

具有综合功能的可调连杆机构的优化设计——施罗曼飞剪机构最佳参数的确定

本文讨论了具有综合功能的可调连杆机构的优化设计,认为可将此种机构的优化设计处理成多目标的优化问题.并具体解决了施罗曼飞剪Ⅱ型——双自由度五杆机构参数的最佳确定问题.本文提出并使用了解决多目标优化问题的新的评价函数及确定评价函数中的权系数的新方法.在处理某些工程问题时,它较之苏联学者的方法有明显的优点.