基于双层自适应遗传算法的机器人参数辨识

激励轨迹的选取和优化是机器人动力学参数辨识的重要基础.为了提高机器人动力学参数的辨识精度,以SCARA机器人为研究对象,设计了基于双层自适应遗传算法的机器人激励轨迹优化方案.运用Newton-Euler法建立了机器人的动力学模型,并对机器人的动力学模型进行线性分离,得到了机器人的最小惯性参数集和对应的观测矩阵.分析机器...     

渤海某凝析气田平台集中式循环冷却水系统设计及应用

冷却水系统是海上油气田平台重要的公用系统之一，目前渤海海域平台的冷却水系统一般采用海水直接冷却技术，为应对不断突出的海水对设备的腐蚀和海生物堵塞问题，以及提高冷却水系统运行的稳定性，提出一种稳定、高效的集中式循环冷却水系统。通过介绍集中式循环冷却系统的设计方案及在渤海某凝析气田开发项目中的首次应用，为后续海上油气田平台冷却水系统的设计提供借鉴。     

论哈贝马斯人与自然关系理论的现象学视域

哈贝马斯把现象学的“设计”和“兴趣”两个概念勾连起来而形成一种独特的哲学视域，以之审视人与自然的关系，既严厉地批判了近代以来在技术认识兴趣导向下把自然视为“开采对象”的狭隘的科学主义意识，又创造性地提出了应当以解放认识兴趣为导向把自然设计为人类的“生存伙伴”的新见解，从而构建起一种具有浓郁现象学气息的人与自然关系理论。     

锂电池电极纳米颗粒和粘结剂在充电放电循环中的应力计算

粘结剂作为锂电池电极制造的重要材料，它的用量虽少，却是极板力学性能的主要承担者。现有的复合电极力学行为模型多将粘结剂层假设为线弹性材料，这很难描述粘结剂层的复杂力学行为，因此为了深入理解极板纳米级颗粒与粘合剂在充放电过程的力学行为，根据已有的实验数据拟合得到拟合精度较高的粘弹性本构模型，采用与锂离子扩散方程形式相似的传热方程求解工具模拟活性硅颗粒在充电放电过程的应力变化，研究结果表明硅颗粒锂化时主要的塑性变形发生在第一个充电放电循环过程中，粘结层的最大应力变化类似纳米颗粒间的应力变化，随着粘结剂厚度的增加，粘结层界面的最大应力会逐渐降低；还有，相近应变下粘弹性性本构模型对于粘结剂PVDF流变行为描述好于线弹性和NeoHookean超弹性模型。     

基于Ti3C2 MXene-金纳米复合材料的日落黄电化学传感器构建及应用

采用原位还原法制备碳化钛MXene-金纳米复合材料(AuNPs@Ti₃C₂ MXene),并用于制备高灵敏的日落黄电化学传感器。对修饰电极和日落黄的电化学行为进行研究，分析结果发现，在最优条件下，日落黄的方波伏安峰电流与其浓度在0.01～100μmol/L范围内呈现良好的线性关系，检出限为2.4 nmol/L,说明MXene独特的手风琴结构和纳米金良好的导电性协同作用，显著提高了日落黄的电化学响应。该传感器制备方法简单，已成功应用于饮料样品的分析，精确度较高。     

不同排浆浓度下的尾矿沉积规律研究

排放后的尾矿沉积规律影响尾矿库坝体的稳定性。为研究不同排浆浓度条件下尾矿沉积特性，以云南某尾矿库为研究对象，通过现场试验和室内缩尺的堆坝模型试验，研究了不同排浆浓度下的尾矿沉积规律，分析了单颗尾砂颗粒的临界状态，推导了尾砂颗粒运动—沉积临界速度关系和不同粒径颗粒在干滩上的运移距离公式。研究结果表明：沉积滩面的坝前位置粗尾砂沉积较多，随着距离子坝越远，细粒尾砂沉积越多；在干滩面上尾砂流速与矿浆浓度呈负相关，与尾砂浆体压力呈正相关；较粘稠高浓度尾砂浆体的浓度越大，流动力就越弱，致使沉积形成的坡度越大；排浆浓度的逐渐增大，矿浆沉积长度也随之变长；尾砂颗粒在干滩面的沉积距离与排浆初始速度成正比，与干滩坡度、排浆浓度及颗粒粒径成反比。研究成果可对尾矿库坝体稳定性分析提供一定参考。     

高氘代率苯乙烯的合成及聚合

高氘代率聚苯乙烯作为一种特殊有机功能材料，在惯性约束激光受控核聚变的靶材料，低损耗塑料光纤，特种聚合物微孔泡沫及聚合物性能研究等众多领域，均具有十分重要的价值．为此，作者对高氘代率聚苯乙烯的合成路线进行了研究［１］，以期找到一条高氘代率且廉价的、原料...     

基于Google Earth Engine的合肥市土地覆盖变化研究

针对传统的单机处理遥感影像方式难以进行大尺度和长时间序列土地覆盖监测的缺点，文章以合肥市为研究区，借助谷歌地球引擎(Google Earth Engine, GEE)平台，利用2000—2020年多景Landsat卫星影像和多种辅助数据，采用随机森林(random forest, RF)算法得到土地覆盖分类图，并对土地覆盖变化(land cover change, LCC)进行驱动力因素分析，基于植被覆盖度(fractional vegetation cover, FVC)反演算法进一步得到FVC时空变化。研究结果表明：近20年来研究区土地覆盖时空变化特征十分明显，FVC时空变化呈现减少特征；人口增加和社会经济发展是LCC主要驱动因素。