基于无人机航摄系统的航测大比例尺测图方法研究

随着无人机技术的迅猛发展,基于无人机的航空摄影已被广泛使用,为城市规划、应急测绘等提供了解决方案。利用无人机影像进行航测1∶1 000、1∶2 000大比例尺地形图的方法已经比较成熟,但航测1∶500大比例尺地形图的案例并不多。基于此,研究基于无人机航摄系统的航测1∶500大比例尺地形图的方法,取得了较好的效果。     

基于无人机航测生产数字线划图研究

本文首先介绍无人机航测的一般流程及内业数据处理的几个关键点,根据实际作业情况,提出运用正射影像直接提取地理信息数据与立体测绘相结合生产数字线划图的方法。     

“无人机事件”背后的地缘政治角力

2014年3月24日和31日，韩国相继在三八线附近的坡州市和西部海域白翎岛发现两架坠毁的无人机。4月6日，在韩国东部沿海再次发现一架坠毁无人机。其中3月24日发现坠毁无人机有近距离拍摄青瓦台的照片。     

浅谈无人机低空摄影在涡河河道带状地形测量中的应用

本文主要介绍无人机摄影测量在水利工程测量中的应用,结合现代航空摄影测量技术的发展,介绍无人机低空摄影测量的作业流程,阐述无人机低空摄影测量的特点、技术流程以及与传统航空摄影测量的比较。以生产项目为例,介绍河南省水利勘测有限公司在无人机航测技术方面的应用,总结关于无人机航测技术的一些结论并提出一些建议。     

基于无人机的大场景序列图像自动采集和三维建模

提出并实现了一种基于无人机的大场景序列图像自动采集和三维重建方法,实现了大范围场景全自动图像数据采集和三维建模。首先设计实现无人机自动控制地面站和基于Cortex-A17的无人机控制模块,其次在地面站人工点选设计航线和拍摄位置,并自动控制飞行和拍摄过程,实时将序列图像回传地面站,最后地面站应用SFM方法实时自动重建大场景三维模型。实验结果表明,相对于人工控制方法,文中方法能够实现无人机飞行和拍摄过程自动控制,同时提高拍摄稳定性,降低基于无人机的大场景三维建模难度,提高建模效果。     

豫东南一次对流性区域暴雨过程分析

利用常规天气图、乡镇雨量站、卫星云图等资料,采取天气学诊断方法,从大尺度环流背景、降水天气影响系统、物理量场、地形影响等方面,分析了2013年7月20日豫东南区域性暴雨天气的成因。结果表明:此次区域性暴雨过程主要是在副高边缘西南暖湿气流与高空低槽东移南压相结合的大尺度环流下,由河南南部的近地面中尺度辐合线、中低层切变线和低空西南急流共同作用造成的。低空西南急流为大暴雨的产生输送了充足的水汽,近地面辐合线加大了辐合上升运动和水汽辐合。低层大气散度辐合中心正处于河南东南部,垂直速度强上升区也在信阳一带,为暴雨产生提供了足够的动力条件。假相当位温θse低层大值区在垂直方向上呈Ω分布,都对强降水预报有指示意义。地形迎风坡效应加大了降水的强度和量级。     

基于Stackelberg安全博弈的多无人机边境巡逻问题研究

无人机技术的发展使其在边境巡逻监测任务中承担了重要角色,而无人机续航时间的限制、多类型的越境方以及越境方的观测行为等现实因素对无人机巡逻策略的制定提出了新的难题.针对上述问题,首先构建了由多架无人机构成的巡逻方和多个越境方之间的Stackelberg安全博弈模型,其中巡逻策略和越境策略是基于所设计的有向图来描述的;进一步证明了巡逻策略与有向图上边际覆盖量之间的等价关系,进而将原博弈模型转化为了有向图最优边际覆盖的线性规划问题,并设计了两阶段映射算法;最后在仿真实验中,通过一个具体实例阐述了边际覆盖量到混合策略的转化过程,并在生成的数据集上从模型求解效率、巡逻策略的有效性和鲁棒性三方面进行了对比实验.实验结果表明转化后的模型能够有效应对指数级规模的巡逻策略给博弈求解带来的计算挑战,且能够给出具有较高质量以及较强鲁棒性的巡逻策略.     

基于四元数EKF算法的小型无人机姿态估计

针对小型无人机设计的姿态测量系统,提出一种用于小型无人机姿态估计的四元数扩展Kalman滤波算法.该算法通过建立四元数姿态运动模型和航姿传感器测量模型,构建了以四元数和陀螺仪随机漂移为状态向量、以加速度计测量值和磁阻仪解算的航向角为观测向量的扩展Kalman滤波器,并设计了自适应测量噪声协方差矩阵修正法.实验结果表明,该算法不但解决了微机电系统惯性器件用于载体姿态测量时精度低、易发散、易被干扰的问题,而且显著减小了陀螺仪随机漂移对姿态估计的影响,有效提高了姿态估计的精度.