机器人多指手的位置一力混合控制

分析了一类机器人多指手的动力学模型的特点,针对这类机器人多指手在运动和抓握２个过程中动力学特性有根大差异的特点,提出了１种切实可行的位置─力混合控制方案,并成功的应用于北京科技大学双拇指手控制系统。     

海因酶转化体系中消旋过程研究

提出了5－单取代海因的消旋机理，考察了L－5－甲基海因的消旋反应动力学，建立了其动力学模型并进行了计算，得出L－5－甲基海因在不同条件下的半衰期以及消旋的最优条件；同时考察了海因消旋过程对转化的影响。     

冲切破坏理论在浅埋溶洞顶板的利用探讨

研究冲切破坏理论在浅埋溶洞顶板的利用，对已有的经验和理论公式进行完善和修正，使得在基础设计和地勘工作中对溶洞顶板的取舍和利用程度的判断更为准确客观。     

手机图书馆服务在高校图书馆服务中的应用

目前随着我国数字图书馆建设的如火如荼,手机图书馆作为数字图书馆的一部分也日渐受到各大图书馆的关注。本文在探讨了高校图书馆面向社会智能手机用户开放的可能性的前提下,对建立手机图书馆服务系统为社会智能手机用户开放高校图书馆的相关服务进行了相关阐述。手机图书馆最大的优势在于其访问方便灵活,不受时间和空间限制,读者可以随时随地访问图书馆的资源,手机图书馆服务在高校图书馆服务中的应用具有深刻的意义。     

碱性环境水热法制备TiO2纳米颗粒及其在染料敏化太阳能电池中的应用

通过碱性环境水热法制备了TiO2纳米颗粒,以异丙醇钛作为钛源,四乙基氢氧化铵作为碱性解胶剂.研究了四乙基氢氧化铵的浓度以及水热温度对TiO2纳米颗粒的影响.通过XRD、TEM对合成的TiO2晶粒尺寸、晶相以及形貌进行了表征.实验结果表明,使用四乙基氢氧化铵作为解胶剂,合成的TiO2颗粒由纯锐钛矿相组成,形状呈拉长的截断四方双锥结构.由于解胶的碱性环境,在TiO2的表面形成了富氧表面,使得在TiO2纳米颗粒表面更多的是热动力学稳定性更好的(101)和(001)面.制备的平均粒径大小为14 nm的TiO2纳米颗粒用于染料敏化太阳能电池中作为光阳极.通过电化学阻抗谱(EIS)分析了此种TiO2颗粒的电子传输特性.在AM1.5的模拟太阳光下,使用这种TiO2纳米颗粒作为光阳极的染料敏化太阳能电池获得了超过7％的光电转换效率.     

浅谈铁道信号微机监测维修及分析

微机监测作为铁路信号设备运用状态的重要监督设备,已得到了广泛的推广运用.通过对监测数据和曲线变化的收集、比较、分析,能够提前发现设备隐患,预防故障发生.那么如何管好、用好微机监测是摆在电务工作者面前的一个关键问题.     

广义变系数KdV方程的保角能量守恒方法

基于保角哈密尔顿系统的辛形式,对带依时系数的广义KdV(TDKdV)方程提出一个保角能量守恒算法.通过算子分裂方法,方程被分裂成一个哈密尔顿系统和一个耗散系统,其中,耗散系统被精确求解.哈密尔顿系统在时间上采用二阶平均向量场(AVF)方法离散,在空间上采用傅里叶拟谱方法离散.在合适的边界条件下,所提方法可精确保持离散保角能量守恒律及离散保角质量守恒律.数值实验验证文中方法在长时间数值模拟过程中的有效性.     

基于环境设计理论的灼伤瘢痕冷冻治疗仪创新设计

为解决目前临床灼伤瘢痕治疗仪疗效差、使用体验不佳的问题,本文基于环境设计方法学,分析了治疗需求及技术现状,通过建立灼伤瘢痕冷冻治疗仪的设计迭代对象模型和识别重要冲突,针对主要矛盾进行方案求解,探明了刺入式冷冻机制.此外,设计了适用于该治疗仪的前端冷冻枪与通用的液氮控温供冷装置,能够根据瘢痕形状实时调整刺入阵列,并实现需求精度内的恒低温控制.仿真结果和动物实验表明,环境设计理论在生物医学工程领域产品创新设计方面具有可行性.     

高速公路ETC仿真平台研究与设计

由于高速公路ETC系统的实时流量状况在实际研究分析过程中难以量化计算和展示，且尚无一套针对高速公路ETC环境的仿真系统来解决高速公路ETC系统运行场景优化。根据ETC数据特性设计了一套基于ETC环境的仿真系统。在仿真系统中涉及3个核心算法：ETC数据特征提取算法，为仿真平台提供生成仿真数据的特征；改进多任务调度算法，以满足仿真环境中多任务的运算能力；高速公路车流控制策略算法，为在途车流量控制提供了决策指标。实验结果表明：该系统能有效获取ETC数据特征，改进多任务调度算法相较其他算法性能更优，可实现仿真路网的整体车流量控制与优化。