基于递推设计的鲁棒自适应摩擦补偿

针对机械运动控制系统中的非线性摩擦、惯量及外部扰动等不确定性,应用分段递推法设计了一种新型鲁棒自适应跟踪控制器。运用Lyapunov稳定理论证明这种控制器具有指数稳定的特点,且跟踪误差可以自由调整。仿真和实验结果表明,这种控制器具有良好的跟踪精度,其性能优于常规的PD控制。     

我国经济型酒店与高星级酒店人才需求的差异分析

近几年,我国经济型酒店在二三线得到了快速的发展,引发了对酒店的大量需求。但是,高校为满足高星级酒店人才需求培养出来的人才不能完全满足经济型酒店的需求。本文分析了的经济型酒店不同于高星级酒店的概念和特征,对比了经济型酒店与高星级酒店人才需求的不同。     

腐殖酸接枝共聚物超高温钻井液降滤失剂合成

基于抗高温处理剂分子设计,采用腐殖酸与丙烯酰氧丁基磺酸(AOBS)、丙烯酰胺（AM）、丙烯酸（AA）接枝共聚,通过正交实验,在综合考虑产物的水溶液黏度、产物对钻井液黏度和降滤失效果影响的基础上,进一步考察了腐殖酸用量,最终确定了合成配方：非离子单体与离子单体比1.5:1.0、离子单体中和度100%,反应混合物质量分数50%、腐殖酸用量34%,合成了相对分子质量低的AOBS AM AA/腐殖酸接枝共聚物。对钻井液性能进行了评价,并借助红外光谱和热分析对产物进行结构表征和热稳定性分析。实验结果表明,接枝共聚物热稳定性好,抗温达到240℃,在淡水、盐水和饱和盐水钻井液中均具有较好的降滤失作用,对钻井液黏度影响较小,在膨润土含量高的钻井液中具有一定的降黏作用,可以有效地控制钻井液的高温稠化,与SMC、SMP等具有良好的配伍性,用于密度2.57g/cm³的KCl钻井液中,可以有效地控制钻井液的高温高压滤失量和流变性。     

APON、EPON、GPON技术的综合比较

本论文针对APON(ATM-PON)、EPON(Ethernet-PON)和GPON(Gigabit-PON)技术进行了综合分析比较,指出了各自的应用前景,以供读者参考。     

Vega虚拟环境避碰技术在潜水器仿真中的应用

基于软件平台Multigen Creator和Vega开发出的深海潜水器近海底作业视景仿真系统，能实现虚拟环境下的避碰要求；利用Vega中所提供的碰撞方式对象、在潜水器模型上安装碰撞矢量，使其能够在虚拟的复杂海底地形环境中成功地规避其作业路径上的障碍和预知其作业路径上的起伏。仿真结果表明，虚拟环境避碰技术能显著提高潜水器水下作业仿真过程的效果和逼真性。     

定位平台非线性摩擦的神经网络补偿

提出了一种基于BP神经网络的机械伺服系统非线性摩擦的补偿方法，根据方法设计出一种将经典的PD控制与神经网络控制相结合的控制器，该控制器既有PD控制的优点，又能神经网络逼近非线性函数的能力，较好地补偿了系统中的非线性摩擦和外部扰动，应用Lyapunov稳定性定理，证明了系统的稳定性，并得到系统跟踪差的边界值，采用刚毛摩擦动力学模型，对X－Y定位平台进行仿真和实验，结果表明该控制器能够补偿系统的非线性因素，保证了系统的稳定，减少了跟踪误差，该方案控制效果明显优于PD控制，可用于工业设备的控制中。     

不确定非线性系统的鲁棒自适应跟踪简化算法

传统的Backstepping自适应控制方法需要对虚拟控制律进行求导,从而导致“计算复杂性膨胀”。动态平面控制技术能够克服这一缺陷。将这一技术扩展到一类具有参数严格反馈形式的不确定非线性系统输出跟踪,这类系统同时包含线性参数和未知非线性函数两种不确定性。所设计的控制算法比现有算法大大简化,解决了“计算复杂性膨胀”问题;运用Lyapunov理论证明了闭环系统一致最终有界,仿真结果表明了算法的有效性。     

基于改进快速扩展随机树算法的移动机器人路径规划

针对快速扩展随机树(RRT)算法为移动机器人规划的路径存在曲折冗长,且容易与障碍接触过近的问题,提出了一种改进的RRT算法;设计了新的临时目标点选取规则以及自适应步长调整策略;考虑到移动机器人的自身约束条件,设置了最小转弯半径和最小安全距离约束,并对规划出的路径进行平滑处理。仿真实验结果表明,改进的RRT算法能够有效地生成移动机器人的可行路径,与传统的RRT算法相比,在宽敞环境和狭窄环境中的平均路径长度分别减小了77.41和20.09,规划所得路径较为平滑,能够与障碍物保持一定的距离。     

旅游经济和生态环境协调性的“双参”评价研究——以徐州市为例

基于熵值法构建了双参评价模型,用于旅游经济和生态环境协调发展水平的评价.此模型的核心评价参数包括协调度和可持续发展度,协调度衡量了旅游经济发展水平和生态环境质量的交互作用效果,可持续发展度表征了旅游经济和生态环境对城市可持续发展水平的影响.该文选取江苏省徐州市为研究对象,根据2006年到2014年的17项指标数据,对徐州市的协调度和可持续发展度进行了评价.评价结果显示,徐州市的旅游经济和生态环境协调性尚可,但生态环境的保护总是被动地适应旅游经济的发展.     

劲性RC低剪力墙在底框砖房中的应用

底层为框架一剪力墙的底框砖层在我国的城市建设中应用广泛。而在这类结构中,作为主要抗侧力构件的低剪力墙,高宽比较小,破坏为剪切型,延性较差。为了改善其抗震性能,可以在低剪力墙中设置型钢骨架,从而形成劲性RC低剪力墙,使其抗震性能和抗震能力得到提高。本文根据试验研究结果,介绍了劲性RC低剪力墙在底框砖房中的应用,可供底框砖房抗震设计参考。