一种基于交叉耦合的速度控制器

以足球机器人小车子系统为研究对象,通过对足球机器人小车轨迹跟踪误差的分析,建立了考虑轨迹跟踪精度的复合误差模型·提出一种基于模糊推理的交叉耦合误差补偿器的设计原理、算法及实现方法·该误差补偿器在不改变机器人小车内部速度环结构的条件下,通过向各轮提供附加补偿控制量,进而实现提高机器人小车轨迹跟踪的精度·针对足球机器人小车数学模型的仿真实验结果表明,该方法能够有效地提高机器人小车轨迹跟踪的精度·     

视网膜神经节细胞非经典感受野及其方位倾向性的模型研究

建立了包含无长突细胞相互抑制网络的视网膜神经节细胞的三层网络模型,以验证李朝义等提出的非经典感受野可能源于无长突细胞相互抑制的假说,并探讨神经节细胞感受野的方位倾向性的可能机制．模拟结果表明,通过无长突细胞之间的相互抑制可以形成神经节细胞的非经典感受野．模型模拟了神经节细胞的中心区和大周边区的方位倾向性及其相互作用,结果提示神经节细胞的方位倾向性可能主要源于神经节细胞树突野的空间分布．     

浅谈小学体育教学

本文对激发学生运动兴趣,增强健康意识,安全意识,以及体育中道德品质的教育,都做了充分的阐述,使学生热爱体育,从而增强学生体质。     

基于Visual C++数字低通滤波器软件的研究与设计

针对光纤陀螺数字信号输出包含高频分最影响分析的问题,在对巴特沃思数字低通滤波器进行分析的基础上,以Visual C 为基本工具,完成了巴特沃思数字低通滤波器的算法及人机交互模块的软件设计,使用户能方便地根据设计指标要求得到适合工程运算的数字滤波器参数.计算机仿真和光纤陀螺实测数据验证结果表明:该滤波器功能是正确的,能有效完成数字信号的低通滤波.     

贵州省平塘县森林资源格局特征与组成结构

为了掌握平塘县森林资源情况,通过3S技术结合二调、贵州省森林普查数据,分析了平塘县森林资源的分布特征。研究表明:1)平塘县森林资源十分丰富,森林占国土面积的71. 73%,有林地和灌木林地占森林资源总面积的83. 56%,除此之外宜林地占国土面积11. 44%,平塘县森林资源还有提升空间; 2)从林种来看,水土保持林最多,占森林总面积的34. 52%,水土保持林分布比较集中,经济林整体上是连片分布; 3)平塘县森林主要是郁闭度为中(0. 40～0. 69)的类型; 4)平塘县森林资源丰富除了良好的水热条件外,与生态建设工程有着巨大的关系。     

我国高科技风险投资为什么“进退两难”

我国风险投资从 1985年建立到现在 ,从无到有 ,已初步显示了其对推动我国高科技产业及优化经济结构的促进作用。但纵观风险投资在我国将近 2 0年的发展 ,缺乏有效的融资手段和畅通的蜕资渠道始终是制约我国高科技产业化和风险投资发展的严重障碍。本文通过比较研究系统地对造成我国融资不畅、蜕资不通的各种因素进行了详尽的分析 ,并提出了适合我国国情的对策建议。     

主动适形移动机器人自主导航仿真研究

介绍了采用虚拟样机技术建立主动适形移动机器人（Active Terrain Adaptive Vehicle，ATAV）联合仿真平台的设计过程。并以轮-履带-腿式复合型移动机器人为例，在联合仿真平台上对ATAV自主导航控制策略进行仿真研究，提出了基于包容结构的ATAV自主导航控制算法。仿真实验结果验证了控制算法的有效性。     

一种针对开沟布线问题的混合遗传算法

开沟布线问题(CTP)可以看作最小生成树问题(MST)和最短路问题(SP)的组合而成的组合优化问题.提出适合软件包求解的整数非线性规划模型(INLP)和适合求解大规模问题的混合遗传模拟退火算法(hybrid algorithm,HA),并通过运算实例对两种优化方法的性能加以验证.对实例运算结果的分析,表明这两种新的优化方法可以在问题规模较小时快速找到最优解;规模较大时也可在较短的时间内得到较好的近似解(通过HA实现).