基于多尺度光流融合特征点视觉-惯性SLAM方法

为提高视觉-惯性导航系统在弱纹理环境下的鲁棒性和精度, 结合特征点法精度高和光流法速度快的特点以及惯性信息, 提出一种多尺度均匀化光流融合特征点法的视觉-惯性同时定位与地图(simultaneous localization and mapping, SLAM)构建方法。首先, 改进快速特征点提取和描述(oriented fast and rotated brief, ORB)特征提取过程, 采用多尺度网格化的方法提取ORB特征点并利用四叉树均匀分配特征点, 提高特征分布离散性。其次, 在帧间采用LK(Lucas and Kanade)光流法追踪特征点进行帧间的数据关联, 在关键帧对特征点进行描述子的计算和匹配从而实现关键帧间的数据关联, 保证算法速度的同时提高定位精度和鲁棒性。最后, 基于光流法建立的数据关联得到的初始位姿为后端优化提供初始值, 整合ORB特征点重投影误差、惯性测量单元(inertial measurement unit, IMU)预积分误差以及滑动窗口先验误差构建最小化目标函数采用滑动窗口非线性优化进行求解。实验表明, 所提方法相比单目视觉惯性系统具有更高的定位精度和鲁棒性, 定位精度平均提升16.7%。     

浅谈城建档案工作与城市建设同步协调发展

<正> 城建档案事业在我国是一项方兴未艾、蓬勃发展的新兴事业,既是国家档案的一个重要分支,又是城市科学管理工作不可缺少的组成部分。城建档案工作的建立和城建档案馆的出现,是城市建设走向科学管理的一个标志。城建档案是科技档案的重要     

影响接地电阻测量因素的分析及改善措施研究

准确而有效地测量接地电阻,是相关工作人员在实施防雷安全检测过程中非常重要的一项检测内容。接地电阻不仅能够有效衡量电气装置与大地接触的状况,而且能够有效显示出接地网的规模。测量人员在实际测量过程中,为了能够有效保证测量数值的准确性,不仅要掌握各种测量技能、熟悉并执行检测规范与标准,而且必须具有强烈的责任心。     

布依族妇女婚姻状况改变的意义

新中国建立以后，随着社会主义公有制的确立，布依族男女之间实现了真正意义上的平等，由此引发了婚姻习俗的巨大变化。这些变化对布依族的发展、社会的稳定、人口素质的提高以及促进各民族间的融合都具有积极的意义。     

高职院校学生实践教学方法初探--化工系中试车间建设与教学体会

实践教学在高职教育中占有很重要的地位。化工系中试车间是石家庄职业技术学院顺应形势要求，结合高职院校学生就业群的具体特点和需求投资兴建的，实现了与化工生产企业的零接触，同时它的投入运行可大大提高学生的实践动手能力。本文针对高职学生的生理、心理特点和教学规律，结合中试车间建设和实践教学中的一些体会，探讨高职实践教学的一些行之有效的教学方法和手段。     

异步电动机自抗扰控制系统的仿真

介绍了自抗扰控制器的内部结构及其各组成部分的功能,并将自抗扰控制系统应用于在异步电动机调速系统中,此控制方案不需要精确的电机模型就可以实现干扰补偿,使得自抗扰控制器的设计能够独立于异步电动机精确的数学模型。在MATLAB/Simulink环境下进行了仿真研究,并根据仿真结果分析了线性自抗扰控制系统较传统PID控制器的优缺点。     

集成电路加密芯片功耗泄漏分析

不同于传统的密码分析技术,旁路密码分析技术利用加密设备工作时泄漏的各种旁路信息进行密码攻击.说明了加密芯片功率泄露机理,提出了功率泄露模型,并在此基础上重点研究了差分功率分析技术.     

基于价值链分析的战略成本管理

在企业间竞争日趋激烈的形势下,战略成本管理在企业管理中的地位越来越重要,传统成本分析方法已不再适应企业战略发展。文章从价值链角度分析战略成本管理的特点,论述了价值链分析在战略成本管理中的运用及价值链的优化。     

滇池水-沉积物界面氮分布特点及其对控制蓝藻水华的意义

 造成水体富营养化的污染源可以分为外源和内源,当湖泊的外源得到控制以后,内源营养盐的释放仍然可以发生富营养化,甚至爆发藻类水华.研究营养物质在水-沉积物界面的地球化学行为,对于控制水体富营养化和水华爆发具有重要意义.以滇池为研究对象,测定了间隙水和上覆水中总氮(TN)、氨态氮(NH₄⁺-N)、硝态氮(NO₃^--N)和有机氮(ON)的质量浓度.结果表明:①无论在草海还是外海,间隙水中TN,NH₄⁺-N及ON质量浓度均高于上覆水,说明底泥中的氮元素有向水体中扩散的趋势;②草海上覆水及间隙水中TN,NH₄⁺-N和NO₃^--N质量浓度均高于外海,其受污染的程度比外海高.研究揭示了滇池底泥中氮分布区域和垂直变化特征,阐明了内源氮负荷在湖泊富营养化中所起的作用.     

基于无偏灰色-马氏链组合模型的股价研究

通过对股票价格运行特点分析，将这一随机时间序列分解成由灰色模型拟合的趋势变动序列和马尔可夫链，并在对两详细剖析的基础上建立了无偏灰色—马氏链组合模型，以此预测上证综合指数的区间概率分布、平稳分布、均值以及平均涨落时间，检验和实例表明该模型具有较高精度和应用价值．