基于凌阳SPCE061A单片机智能小车的设计

小车硬件系统以凌阳公司16位SPCE061A单片机为控制核心,选用驱动模块L298N驱动直流电机,以红外蔽障传感器检测道路上的黑色转弯标志线来实现小车的自动转向不跑出跑道的功能.     

智能小车避障模块设计

在智能小车的控制中,避障一直都是一个重要的问题。从系统结构与方案论证、硬件电路选择与分析、软件设计以及测试与结论4个方面,论述了智能小车避障模块的设计。     

自动物流中AGV的通讯网络解决方案

本文介绍了工业自动物流中AGV(自动导航小车)的通讯解决方案.简要介绍了无线数据通讯与工业控制系统的集成方式,主要讨论关于AGV无线通讯模块的组成与实现以及部分软件设计.     

一种应用微输送单元的柔性传送系统

为解决传统输送带无法灵活多变和新型AGV小车无法连续长久的输送问题,本文在传统输送带和AGV小车原型的基础上,设计了一种结合传统的可伸长输送带和AGV小车的新型输送小车,并以此为基础设计了一套柔性传送系统.该传送系统更具灵活性,适用于现场条件复杂的环境,可大大降低人工成本,提高传送效率,并保证物料输送的连贯性,使工厂等...     

智能跟随小车设计

随着我国智能行业的飞速发展,解放人类劳动力的理念不断普及,智能跟随小车出现在人们视野里,它可以解放人们双手,提高物品搬运的效率,减轻人们的负担同时为其他工作节约时间。基于此,该文设计了一款基于红外技术和超声波测距的智能跟随小车。小车以AT89C52芯片为核心控制器,3个人体红外传感器HC-SR501用于识别人所在的位置,把识别到的信号通过核心控制器传送给L298N电机驱动模块,从而实现对小车转向和行驶的控制;超声波传感器HC-SR04用于检测人与小车之间的距离,当距离小于0.5 m时,实现小车报警同时后退,保证人与小车之间的安全距离,防止发生碰撞。样机测试结果显示,小车能在4 m以内对人自动跟随,并与人保持0.5 m的安全距离,防止碰撞,具有一定的实用价值。     

基于改进狼群算法的AGV路径规划

针对自动引导小车(automated guided vehicle, AGV)全局最优路径的求解问题，文章利用栅格法对环境进行建模，提出一种基于改进狼群算法(improved wolf pack algorithm, IWPA)的AGV路径规划方法。该算法采用混沌映射形成初始种群，增加种群多样性；对探狼游走行为引入随机策略，扩大搜索范围；对头狼的选择引入Metropolis准则，增强算法跳出局部最优能力；改进猛狼奔袭策略，提高算法后期寻优效率。通过8个典型测试函数的仿真实验结果表明，改进的算法在寻优速度和精度上均有较大的提高。将改进的算法应用于路径规划仿真实验，结果表明，相比于传统狼群算法，改进的狼群算法在解决AGV路径规划问题上更有效。     

基于机器视觉的智能小车转向系统滑模控制

针对智能小车转向时跟踪精度差、响应时间较慢的问题，提出了一种基于机器视觉的智能小车转向系统的滑模控制方法。首先，以感知路面信息的智能小车为研究对象，对其转向系统进行了原理分析及数学建模。通过对永磁直流电机工作过程的分析，建立了电枢电压平衡方程和转矩平衡方程，得出了相应的传递函数，并采用实验方法对传递函数参数进行了辨识。其次，针对上述被控对象，设计了滑模控制器，并进行了稳定性证明。利用Matlab/Simulink仿真结果验证了滑模控制算法的有效性。理论结果和实验验证相结合表明，相较于PID(proportional integral differential)控制，滑模控制具有较好的跟踪精度和响应速度。在频率为20 Hz时，跟踪精度提高了89.3%。此外，滑模控制能够克服系统的不确定性，尤其是对于非线性系统，显示出良好的控制效果。