穿戴式下肢外骨骼机器人研究现状

近年来,随着国家人口老龄化问题的加重,医疗技术的限制及青壮劳力的减少,穿戴式下肢外骨骼机器人在医疗、搬运、军事方面上的显著功能获得科研人员的广泛关注.本文试图摒弃传统功能层面的描述,从穿戴式下肢外骨骼机器人的结构层面梳理该类外骨骼机器人近年来的研究进展,进而分析了穿戴式下肢外骨骼机器人应用的新技术材料,然后重点阐述了其最新的关键技术(驱动方式和能源供应),探讨了穿戴式下肢外骨骼机器人今后的发展方向.     

热浪对APOE基因缺陷小鼠SOD的影响

摘要：本文利用气象环境模拟箱模拟一次南京市2001年7月热浪的温度变化过程,给予ApoE-/-小鼠热刺激,以此探讨热浪过程对小鼠SOD的影响。将18只雄性ApoE-/-小鼠分为对照组,热浪组,热浪BH4组,并将2实验组放入气候箱,每日测量小鼠体重、肛温,给BH4组小鼠灌胃,并于模拟结束后采集心脏组织液测量SOD活力。结果发现,热浪组小鼠与对照组、热浪BH4组小鼠相比,肛温有明显上升（P<0.01）,心脏SOD活力显著下降（P<0.01）;BH4组与对照组间差异不具有统计学意义,各组小鼠体重变化不大。可见,热浪后心脏SOD活性下降,可能引起机体氧化损伤、脂质代谢紊乱,形成动脉粥样硬化,SOD系统可能是一个重要的内源性抑制冠心病发生机制。BH4有提高身体散热效率及缓解热浪对SOD影响的作用,可减少高温热浪天气的危害。     

内蒙古巴彦淖尔市冰雹天气云地闪电特征分析

利用闪电定位数据和雷达数据,对内蒙古自治区巴彦淖尔市地区2009~2015年37次冰雹过程的地闪特征进行分析。地闪数据的统计分析结果表明,正地闪占总地闪比例大于25%。正地闪强度较大,负地闪强度较小,地闪发生频数在降雹前一般低于3 fl/5 min,降雹后负地闪频数有明显增大。雷达和地闪定位数据的个例对比分析表明,降雹前强回波区附近以正地闪为主,地闪频数低,地闪的空间分布与对流云系的发展阶段有一定关系。地闪的空间分布可能指示云系移动方向,强回波区正地闪的时空分布可能对冰雹天气的预判有一定帮助。     

基于VC和UG的汽车变速器三维零部件数据管理系统的设计与开发

企业在进行变速器的设计过程中,经常会遇到不同产品中的同样或类似零部件的反复设计问题。为了提高设计效率,避免重复工作,本文利用MFC,以UG为平台开发建立了汽车变速器组成的零部件库。具体介绍了零部件库体系结构的建立、数据库建立以及实现的相关关键技术。最后通过某车型的变速器零部件库使用证实了本系统的有效性。     

热浪对ApoE基因敲除小鼠sICAM-1的影响研究

模拟热浪过程,对比热浪前后Apo E-/-小鼠血液样本中sICAM—1含量、体重、体温变化,探讨热浪对sICAM—1的影响,为进一步探讨热浪对心脑血管疾病的影响奠定基础。通过分析南京市实际气象要素资料,选取一次典型热浪过程;并利用气象环境模拟箱模拟,将Apo E-/-小鼠分为热浪组、热浪BH4组和对照组,每组6只,每日测量体重、体温,采用ELISA法测定热浪后小鼠sICAM—1含量变化。结果对比小鼠sICAM—1含量可明显看出,热浪后热浪组Apo E-/-小鼠sICAM—1含量均高于热浪BH4组和对照组,且实验结果具有统计学差异。说明热浪过程对Apo E-/-小鼠sICAM—1含量变化存在影响,可以推断血管功能异常的患者会受到热浪天气的影响,加重心脑血管疾病患者的病情。同时BH4作为一种抗自由基药物,可以增加散热,减缓热浪的影响。     

水稻白叶枯抗性基因Xα-min（t）的抗谱鉴定及其分子标记的筛选

利用来自11个国家的34个水稻白叶枯病菌菌株，以高感品种IR24、含有已克隆的抗白叶枯病基因Xα2的品系C64(IRBB21)、中花11和日本晴4个水稻品种作为参照，对一个含有来自小粒野生稻(0ryza minuta)的抗白叶枯病基因Xα—min(t)的渐渗品系(introgression line)78-15进行了抗谱鉴定。结果表明，Xα—min(t)是一个广谱、高抗的白叶枯病抗性基因。同时，以IR24和78—15为亲本进行杂交，并采用分离群体分组分析法(BSA)、随机引物扩增多态性DNA(RAPD)和序列特异性扩增区(SCAR)筛选与Xα—min(t)连锁的分子标记。共筛选了800个购自Operon公司的随机引物，其中有2个引物，BE05和BE06，可扩增出与Xα—min(t)连锁的RAPD标记BE05 300和BE06 1400。对这两个DNA片段克隆并测序，根据两端序列设计了两对长度为21～24bp的特异引物扩增供试材料，其中一个RAPD标记可转化成稳定、重复性好的SCAR标记ScBE05 300。用ScBE05 300和BE06 1400标记分别对IR24和78—15的杂交F2代948和719个单株进行的连锁分析表明，这两个标记与Xα—min(t)的连锁距离分别为2．2和3．7cM，并位于Xα—min(t)的同一侧。这些结果为Xα—min(t)的精细物理图谱的构建奠定了基础。     

动胶菌HP3利用溴胺酸生长的温度效应

动胶菌HP3是一株从某溴胺酸生产车间排放废水的污泥中筛选的、能以溴胺酸为惟一碳源和氮源的菌株。正交试验表明，在pH、盐质量浓度、供氧量和温度等影响HP3菌生长的诸因素中，温度的影响最显著。建立了温度－菌体比生长速率关系方程，并探讨了温度影响菌体比生长速率的过程。发现HP3菌的最适生长温度为302．3K，最大比生长速率为0．2151h^-1.     

基于遗传算法的工艺规划与调度集成方法

为了实现制造系统中的工艺规划与调度集成，采用遗传算法解决工艺规划与调度集成的问题，并构建了相应的工艺规划与调度集成模型．在对遗传编码和算子结构的设计中，利用交叉算子来变换加工顺序，用变异算子来改变工艺路线．在考虑设备负载平衡以及加工任务完成时间最短的条件下，将工艺规划和车间调度相结合，实现了最优工艺路线与调度结果的同时生成．通过算例分析，证明此方法能够有效地实现工艺规划与调度的集成．     

发动机燃烧信号模拟分析装置的开发

通过对已有的发动机燃烧信号的分析,设计了燃烧信号输出装置,同时基于LabVIEW开发了燃烧分析系统.通过SolidWorks设计了模拟装置的连接部件和支架等,采用与电机连接的曲轴转角编码器产生采样信号和上止点信号,利用NI采集卡实现对已有燃烧信号的重采样.系统利用插值算法完成了时域/角域信号的转换,保证了模拟试验中采集的信号的正确性;研究了高速采集下,程序不发生溢出错误的参数设置问题;对采集数据进行分析处理,实现p-ψ图的显示及有效性能指标的计算.试验表明:该系统工作可靠,采集数据误差在2％以内,指示功和平均指示压力误差在3％以内,系统精度满足使用要求.     

单履带被动自适应机器人设计与运动学分析

针对地形狭窄、障碍物较高的非结构环境,基于被动自适应机理的研究,综合了轮式、履带式移动机器人的优点,设计了一种单履带轮-履复合被动自适应移动机器人.该机器人能够实现轮式、履带式、轮-履混合式三种运动模式,能够通过狭小过道与拐角,并且能越过比自身更高的障碍物.介绍了机器人的机构、运动过程和传动原理,通过建立机器人的数学模型,对轮-履复合模块变形进行了运动学分析和轮-履模式转换过程分析,再用虚拟样机技术在Adams中进行建模与仿真分析,从而验证了机器人结构变形时的运动特性和结构与参数设计的合理性.