导弹力量作战行动规划综述

导弹力量作战行动规划在导弹力量作战指挥决策中具有重要作用。针对导弹力量作战行动规划中的实际问题,分析了导弹力量作战行动规划的特点,对其主要内容进行了描述,提出了导弹力量作战行动规划的基本方法和相关规划模型,构建了导弹力量作战行动效能评估指标体系,给出了相应的效能评估方法。研究结果可为导弹力量作战指挥决策提供支持,对提高常规导弹力量作战效能和整体作战能力具有参考价值,并为后续的具体研究提供一定的理论基础。     

基于模型预测控制的轮式移动机器人轨迹规划

针对轮式移动机器人(Wheeled Mobile Robot-WMR)自身欠驱动的特点,并考虑到实际工作时的各种约束和限制,提出了一种基于模型预测控制(Model Predictive Control -MPC)的多约束轨迹规划方法。可以对车体自身的运动学约束、物理约束以及避障等约束进行集中有效的处理,可以生成符合车体自身模型特点并满足各种约束的可行轨迹,充分保证了轮式移动机器人自主行驶的可行性,安全性,高效性。仿真结果充分验证了该方法的有效性。     

基于改进神经网络的多AUV全覆盖路径规划

针对三维环境下的多自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)全覆盖路径规划问题,提出一种基于改进神经网络—Glasius生物启发神经网络（Glasius Bio-inspired Neural Network,GBNN）的全覆盖路径规划算法。对AUV的水下工作环境构建离散的三维栅格地图;根据栅格地图,建立相对应的三维GBNN模型;根据GBNN活性值的动态变化,AUV规划各自的搜索路径,对水下任务区域进行全覆盖搜索。仿真结果表示,多AUV可以协同完成覆盖搜索任务,能够自动避开各类静态和动态的障碍物,自动逃离路径的死锁区。     

移动机器人运动轨迹规划平滑性研究

针对机器人操纵装置或机器人路径的平滑性研究,对轨迹节点的平滑离散是很有必要,此外,还建立了满足标准平滑度的轨迹路径。平滑起点和机器人的最终位置必须要精确定义,所以经典最小二乘法是不适用的。为了解决这个问题,提出了一种改进的最小二乘法。该方法要求首先建立一个平滑的运动轨迹,同时使其起点和终点保持一致,而且减小了机器人的驱动单元的动态负载和计算时间。     

双值约束三次规划问题的全局最优性充分条件

利用拉格朗日函数L-次微分的方法,给出了双值约束的三次极小化问题的全局最优性充分条件,而且得到了此类三次规划问题在一些特殊情况下的结果,与已有文献中的相应结论是一致的;同时给出例子说明给出的最优性条件能有效用于确定给定的三次极小化问题的全局极小值;所得结果改进和推广了相关文献中的相应结果.     

关于郑州市白沙园区生态水系规划的分析

郑州市白沙组团位于河南省会郑州与七朝古都开封之间,规划总面积156平方公里。郑州市白沙组团管委会按照相关的规划发展要求,坚持生态、人文、低碳理念,通过做强行政服务中心之城、活力之城,做优生态之城和文化之城,最终达到复合型智慧组团的发展目标。     

停车受限条件下多模式交通网络动态拥挤收费

在一个多起始单终点的交通网络上,本文研究当终点处停车空间不足时,如何通过在路段瓶颈处实施拥挤收费实现系统最优.首先,根据小汽车和公交的出行成本函数,运用凸规划算法求解系统最优条件下网络中各OD最优的小汽车和公交出行量.其次,根据系统最优时的小汽车出行量,计算出为了消除交通瓶颈处车辆排队而实施的动态拥挤收费.再次,根据小汽车和公交车出行成本的均衡条件,计算出各OD对每辆小汽车出行者应缴纳的停车拥挤附加费(或应获取的补贴),收取该费用(或发放补贴)的目的是调节小汽车和公交的出行量使它们在双模式均衡(小汽车与公交车出行模式均衡)条件下分别达到系统最优水平.最后,算例分析了两组OD对的情况,计算出两种泊位供应量下各OD对小汽车最优出行量与小汽车出行的停车拥挤附加费或补贴,并且给出了动态拥挤收费与道路收费的函数曲线.     

舰船综合导航系统课程综合设计教学方法研究

工程专业中新开设了一门综合性的实践课。文中依据舰船综合导航系统课程培养方案的要求,提出具体化的教学目标和教学资源建设方案,设计了较为详细的课程实施计划,进一步地发挥了学生的主观能动性,引导学生进行严密的逻辑思考,能够起到良好的教学效果。对于舰船综合导航系统课程的规划与建设,具有重要的指导意义。     

大汶河工程规划

为治理大汶河目前存在的一系列问题,泰安市按照防治水患、防治污染、改善生态、营造景观的理念,开展了大汶河工程规划建设项目,工程主要内容包括:河道疏浚、堤岸工程、拦蓄工程、跨河桥梁工程、滨河景区开发工程等.工程建成后,不但提高防洪标准,缓解了泰安市水资源严重紧缺的局面,而且改善了河道两岸区域自然与生态环境,把大汶河两岸建成集生态经济、生态环境、生态景观、生态文化于一体的绿色景观带,促进了泰安的发展.