四轮独立转向无人车辆斜向行驶轨迹跟踪控制方法

针对四轮独立转向电动汽车转向系统成本高、但功能开发程度低的问题,提出一种车辆斜向行驶控制策略,优化四轮独立转向电动汽车换道过程中的行驶稳定性. 基于四轮独立转向电动汽车横向、纵向二自由度车辆模型,提出一种横纵向耦合轨迹跟踪控制方法,该方法基于线性时变模型采用模型预测控制（MPC）算法,对横向偏差、航向角偏差及纵向速度偏差进行闭环控制. 设计车辆稳定性控制器,包括横摆力矩控制器和转矩分配控制器,同时提高车辆轨迹跟踪精度和行驶稳定性. 最后搭建Simulink/Carsim/Prescan联合仿真平台,对四轮独立转向电动汽车双移线工况进行模拟换道仿真,仿真结果证明了斜向变道的可行性和横纵向耦合轨迹跟踪控制方法的有效性.      

塔里木盆地巴楚隆起玛北1井基于垂直地震剖面的地震层位综合标定

在勘探开发过程中,地震资料层位标定是地震解释阶段的第一步和预测储层研究的前提,也是高精度勘探工作的基础工作。以塔里木盆地巴楚隆起玛北1井为例,简要分析了常规合成记录标定和VSP标定存在的问题,建立了该区域垂直地震剖面(vertical seismic profiling, VSP)资料的处理流程,之后利用玛北1井校正的声波曲线合成记录和VSP走廊叠加剖面来进行综合层位标定,将深度域测井、地质层位资料与时间域地震资料紧密连接起来。最后通过层位标定结果、层速度的分层以及泊松比的特征,推测在深度4 800～4 925 m为有利储层段,并在钻井结果中得到了印证。