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101.
基于零空间行为法的自主水下机器人避障策略 总被引:1,自引:0,他引:1
针对自主水下机器人(AUV)在复杂海底环境驶向目标点的过程中可能遇到动静态障碍物的问题,设计了基于零空间行为(NSB)法的避障策略.首先将AUV驶向目标点的整体任务分解成不同的子任务,并把避障子任务设为最高优先级任务;对于多任务控制目标,将由低优先级任务向量向高优先级任务向量的零空间进行投影得到的综合任务向量作为最终输出函数;在完成高优先级任务的同时,部分或全部完成低优先级任务,以避免各任务目标的相互冲突.随后根据不同子任务的优先级设计相应的任务函数,研究了针对静态和动态障碍物的避障策略;推导并建立了AUV运动的综合输出函数,以确保其在驶向目标点的过程中对不同类型障碍物进行有效规避.模拟计算结果证明该方法是有效的和可行的,在复杂障碍物环境中能够达到预期的避障效果. 相似文献
102.
“发动机原理”课程中的均质充量压燃燃烧涉及大量化学动力学机理,学生理解较为困难,运用Chemkin软件搭建发动机均质充量压燃燃烧的仿真实验模型,通过修改相应参数,得到不同初始条件下的放热率、缸内温度、缸内压力等仿真结果,针对仿真结果进行分组讨论,得到相应结论,并将燃料扩展到天然气,分析参数变化对天然气发动机均质充量压燃燃烧的影响,激发了学生的兴趣,加深了学生对教学内容的理解。 相似文献
103.
大学计算机基础课程已经从计算机专业的基础课程,上升为大学各专业的通识教育必修课程。基于计算思维的提出,很多高校对该课程进行了改革,提出很好的教学方案。而我校彝族学生由于自身原因,不能照搬照用,只能因材施教。通过教师访谈和学生在线问卷调查,分析计算机基础课程学习与应用中存在的问题,采取课程内容碎片化,知识点串联,任务驱动,案例分析,雨课堂+MOOC,精准扶错等教学方法并应用到实际教学中,采用科学的研究方法验证其效果。 相似文献
104.
基于车队稳定性的安全时距及其确定方法 总被引:1,自引:0,他引:1
为确定车辆自适应巡航控制的安全时距,以互连系统稳定性理论为基础,提出了一种基于车队稳定性的安全时距.在建立车辆跟随控制模型的基础上,分析了车队的局部稳定性,进而研究了安全时距与车队全局稳定性之间的关系,给出了基于车队稳定性的安全时距的确定方法.仿真实验结果表明,采用基于车队稳定性的安全时距,能够在不同条件下保证车队中所有车辆的安全性. 相似文献
105.
Regulation of flowering time by FVE, a retinoblastoma-associated protein 总被引:25,自引:0,他引:25
Ausín I Alonso-Blanco C Jarillo JA Ruiz-García L Martínez-Zapater JM 《Nature genetics》2004,36(2):162-166
106.
基于LH矩法的半潜式平台气隙响应极值分析 总被引:1,自引:0,他引:1
以设计水深为1.5km的半潜式平台为研究对象,假设相对波浪升高峰值服从双参数Weibull分布,引入LH矩法,通过模型试验数据对分布中的未知参数进行估计,得到相应的超越概率分布曲线.分析结果表明:随着LH矩阶数的增加,双参数Weibull分布可以很好地拟合非线性较弱的一年一遇海况下相对波浪升高较大部分峰值,对于百年一遇海况下非线性较强的相对波浪升高较大部分峰值,拟合程度也显著改善. 相似文献
107.
Throughout thispaper let H be a Hopf algebra. About the properties conceptions of braided Liealgebras we refer to .…… 《河南师范大学学报(自然科学版)》2003,31(3):119-119
Throughout this paper, let H be a Hopf algebra. About the properties and conceptions of braided Lie algebras, we refer to [1]. 相似文献
108.
将延寿服役平台管节点在进行疲劳寿命可靠度预测的过程中视为随机结构,基于断裂力学疲劳模型,结合随机有限元法和复合随机振动理论,提出海洋平台管节点随机结构在随机波浪作用下疲劳寿命预测方法.通过算例说明了该方法的实用性和简便性,同时计算结果证明结构随机性会对疲劳寿命可靠度预测产生较大的影响. 相似文献
109.
在给定的材料性能条件下,以耐压壳纤维体积分数和层合板厚度为设计变量,以结构质量最小为优化目标进行复合材料耐压壳的布局优化;以铺层参数作为优化变量,综合考虑结构的稳定性及其材料强度,实现了结构铺层方式的优化设计;通过协调各子系统优化结果,实现了适用于潜水器复合材料耐压壳结构/材料一体化的协同优化设计.结果表明:耐压壳结构质量较优化前的降幅为20.57%,临界失稳压力为30.78MPa,失效指数为0.675,优化结果达到预期效果.所提出的基于铺层参数的协同优化方法能够对复合材料耐压壳进行优化设计,解决了直接以铺层角作为设计变量的优化效率低的问题. 相似文献
110.