欠驱动双足步行机器人运动控制与动力学仿真

以欠驱动双足步行机器人为对象,提出一种基于落脚位置控制的运动控制算法,并对其行走控制过程进行动力学仿真。首先基于三维线性倒摆模型(3D-LIPM)控制机器人的落脚位置,建立其行走姿态的虚拟约束,利用有限时间收敛反馈控制器对行走过程进行控制,实现了机器人的动态稳定行走。最后结合MATLAB的符号运算、SIMULINK和虚拟现实技术对其控制过程进行运动学和动力学仿真。实验结果表明控制算法是可行的。     

功率放大器非线性技术分析及解决方法

本文阐述了微波功率放大器非线性产生的原因,以及不同应用系统对微波功率放大器线性度的要求,介绍了几种提高线性度的方法:功率回退法、预失真法、前馈法。并比较了这三种方法的优缺点。     

STABILIZATION OF A KIND OF PREY-PREDATOR MODEL WITH HOLLING FUNCTIONAL RESPONSE

The stabilization problem of a kind of prey-predator model with Holling functional responseis investigated.By approximate linearization approach,a feedback control law stabilizing the closed-loop system is obtained.On the other hand.by exact linearization approach,a suitable change ofcoordinates in the state space and a feedback control law render the complex nonlinear system to bea linear controllable one such that the positive equilibrium point of the closed-loop system is globallyasymptotically stable.     

利用进化规划和逐步二次规划实现前馈神经网络的结构优化

用进化规划与逐步二次规划来实现前馈神经网络的结构优化问题 ,并提出了一个相应的学习算法 .针对进化规划与逐步二次规划各自的特点 ,进行了组合 ,使算法不仅具有随机全局搜索能力 ,而且还具有更好的全局收敛能力 ,并与环境有更强的自适应能力 .最后通过仿真和应用实验证实了算法的有效性.     

应用负载观测器改善连轧机抗扰性能的研究

本文介绍负载观测器对于改善直流速度控制系统抗扰动态特性的基本理论,提供了它在连轧机生产应用中的成功实例,认为负载观测器值得大力推广。     

选择控制器正反作用的方法

探讨确切判定对象增益κ_P的方法,及用单回路控制系统的选择控制器正反作用方法来解决各种复杂控制系统的控制器正反作用选择问题。     

基于神经网络模型偶的投入产出建模（英文）

基于投入产出中使用和投入两个方向的非线性关系，本文利用神经网络技术建立了一种新的投入产出模型，并讨论了该模型在投入系数综合预测中的应用。文中报导了神经网络模型偶的修正了的反传训练公式。最后，中国广东省的仿真例子表明了所给算法的有效性和该建模方法的特点     

混沌系统的非线性反馈的可控性条件

提出了一些非线性反馈控制混沌的可控性条件，这些条件对设计控制混沌的装置提供了新的依据，解决了线性反馈控制难以确定可控性充分必要条件的困难。     

一类混沌金融系统的反馈控制

对于一类混沌金融系统，设计了3种不同的线性反馈控制，根据小增益定理，得到了系统状态反馈系数的取值范围，使得系统在该反馈控制下全局渐近稳定。从而保证混沌消失，这样有效地控制了系统，为政府及时采取适当可行的经济政策和调整力度提供了理论依据。