服务机器人双臂协调操作的灵活性分析

针对机器人双臂协调操作的灵活性问题,提出一种速度可操作度椭球相交体积指标进行分析,得到协作空间内奇异操作点和协作空间内各操作点的灵活性分布云图.首先,建立双臂的紧协调约束方程,并基于双臂连杆速度得到雅可比矩阵;然后,采用TOMM法求解双臂协调操作的可操作度椭球相交体积;最后,以服务机器人的双臂为研究对象,运用速度可操作度椭球相交体积指标进行双臂的灵活性分析,并应用Matlab对双臂协调操作的灵活性进行仿真分析,研究结果验证了上述分析的正确性,为双臂机器人的协调避碰提供了一定参考.     

俄联邦人代会和最高苏维埃简介

俄罗斯联邦人民代表大会(简称人代会)是俄罗斯国家最高立法权力机关。人民代表由选民直接选举产生,任期5年。人代会的职权是制定、修改和通过宪法和其他重要法律,对政府的工作实行监督,批准政府总理的任命。按规定每年召开两次例行大会。最高苏维埃,又称议会,是人代会的常设机构,其成员由人代会从人代会代表中选举产生。最高苏维埃下设共和国院和民族院及若干个专门委员会。最高苏维埃主席即议长,由人代会的全体代表选举产生。1990年5月30日叶利钦当选为第一任俄罗斯最高苏维埃主席。1991年6月12日叶利钦当选为俄罗斯联邦总统后,哈斯布拉托夫被补选为最高苏维埃主席。     

基于朴素贝叶斯分类模型的车型识别方法

提出一种基于朴素贝叶斯分类模型的车辆分类方法,采用车辆的实际特征数据长度和宽度作为训练样本,离线训练朴素贝叶斯分类模型,同时利于CCD摄像机采集道路车辆图像,提取车辆轮廓曲线外接矩形的长度和宽度作为测试样本,通过离线训练获得的分类器,对车辆类型进行识别．仿真试验证明,朴素贝叶斯分类模型具有较高的分类性能,在同等训练和测试条件下,可以获得比BP神经网络分类器优越的分类效果．     

73泵房铂料脱砷运行报告及分析

73泵房肩负着对催化装置和连续重整装置的原料输送任务以及常减压装置渣油储存任务。为了确保输送到装置的原料符合安全生产工艺要求以及各项生产工艺指标，因此原料要经过严格的加温脱水、脱砷处理。脱砷效果的好坏直接影响连续重整装置的正常平稳运行。本文针对铂料脱砷罐脱砷原理、流程进行了分析。并对新旧脱砷罐的脱砷效果进行了对比，还从脱水罐的角度分析了影响脱砷效果的因素。通过计算脱砷率提出了改进建议。     

试论生态型植物造景的设计

本文从研究生态园林的含义入手，论述了现代园林中的植物景观生态设计的原则，并以西安市十里铺广场绿荫园的植物景观设计为例，总结了具体的生态型园林植物配置的经验。     

论自然的价值

自然,指人类之外的各种自然物,包括“劳动产品中扣除了各种有用劳动后还剩下的‘物’,它们是某种不依赖人的、天然的东西。”在这里,自然既可指自然界,也可指自然界的各部分或各种构成要素,例如一定的自然环境、自然资源等。眼下,自然正日益遭到严重破坏,人们     

浅谈当前如何加强中小企业财务管理

综观我国中小企业发展,我们可以看到一些中小企业低效率低水平的财务管理,已严重制约着我国中小企业的进一步发展。在当前全球经济普遍不景气的情况下,中小企业面临的经营环境进一步趋紧,对财务管理要求更高,如何加强中小企业财务管理势在必行。     

硫酸盐型盐湖中的长链烯酮及古环境意义

研究了我国内蒙古、新疆和青海的9个硫酸盐型盐湖表层(0~10 cm)沉积物中的长链烯酮. 除干盐湖罗布泊外, 其他8个盐湖的沉积物中均检测出长链烯酮. 分析结果表明硫酸盐型湖泊中可能广泛存在长链烯酮. 多数湖泊现代沉积物中长链烯酮丰度变化顺序是C₃₇ > C₃₈ > C₃₉ > C₄₀. 通过对咸水湖、盐湖沉积物中长链烯酮不饱和度与湖区多年春、夏、秋、冬和年平均温度关系的分析, 发现咸水湖和盐湖中长链烯酮不饱和度()与湖区年平均温度相关性最好, 相关系数为0.88(R² = 0.88). 湖泊水体温度对长链烯酮不饱和度的控制机制可能与海洋中的相似, 可能会成为利用湖泊沉积物重建古温度的重要替代指标.