基于机器人运动模式的手眼标定初值估计法

针对目前机器人手眼标定的方法大多需要求解手眼标定的基本方程,提出了一种新的用于机器人手眼标定中初值估计的方法．该方法在非线性优化过程中需要对初值进行估计,不同的初值可得到不同的结果,传统技术主要通过经验选取初值．本文利用机器人自身的运动模式,直接确定初值,大大减小了经验选择给结果带来的偏差．与经验选择初值的方法进行对比,结果表明,本方法得到了明显的改善。     

机器人手眼标定的仿真分析

研究了一种新的机器人手眼标定的方法。在实际中，手—双目系统有着广泛的应用。传统方法主要集中在手．单目系统中。直接将传统方法应用到手—双目系统中将会很容易受到噪声的干扰。与传统方法相比，文章充分利用了双目摄像机之间以及摄像机与机器人手爪之间的约束关系进行机器人手眼标定，大大提高了抗干扰的能力。最后仿真结果证明了新方法的精确性与有效性。     

不确定系统受方差约束和鲁棒R稳定的H∞动态输出反馈控制

根据满意控制的思想,设计动态输出反馈控制器,使连续不确定系统满足预先给定的H∞指标、线性矩阵不等式(LMI)区域极点配置和方差约束指标,以保证系统具有期望的性能.利用线性矩阵不等式方法,将上述3类指标约束下的动态输出反馈控制器设计问题转化成一组LMI的可行解问题,借助Matlab-LMI工具箱进行有效求解.数值算例说明了所提出设计方法的有效性.     

低温下超导材料的X射线衍射图形的初步分析

实验 实验在转靶X射线衍射仪上进行。使用铜靶,连续扫描及定点扫描的条件为V=40kV,I=100mA。先做室温衍射谱,然后在-195℃做一次扫描,样品经十几小时恢复至室温,再做一次衍射谱。 结果与分析 由低温恢复到室温后的谱线在45°(2θ)附近的峰位变化明显。低温时谱线的峰位移向高角,在2θ=44.60°处的一个峰,强度比降为室温的28％,在X射线     

部分信息下幂效用函数的最优投资问题

研究了在部分信息下幂效用函数的最优投资问题,利用倒向微分方程和滤波技术,获得了最优投资策略和最优值的显式解.     

.NET平台下旅游资源单体地理信息系统的设计与实现

一、引言 旅游业已成为当今世界一个庞大的产业.中国正处在新世纪的旅游业大发展进程中,并且已成为世界第六大旅游国家.旅游资源普查是旅游业发展的一项基础性工作,其目的是摸清家底,以便更好地对旅游资源进行规划利用,实现旅游业的可持续发展.