基于DSP的水下航行器舵机控制系统设计

舵机是水下航行器控制系统的关键机构,它通过带动舵面的转动来控制水下航行器的航行姿态,其性能的好坏直接决定了水下航行器的性能。舵机主要由控制器、电机、减速机构、反馈电位计、舵面五部分组成,其中控制器是舵机的核心部分。介绍了某型水下航行器的舵机基本控制原理,并采用TMS320F2812芯片为核心控制器,设计一套基于DSP的舵机控制系统;同时还分析了该系统的软硬件设计方案以及相关的控制算法;最后建立了系统仿真模型。通过实验表明,此系统的控制性能好,并且体积小,可满足水下航行器舵机的控制要求。     

关系数据库中的空值与数据依赖

论证了关系数据库中的空值与数据依赖及其满足性的问题．     

半直线上独立随机环境中随机游动的常返性

主要研究了在随机变量独立但不同分布的情形下,右半直线上随机环境中的随机游动的常返性和非常返性,并进一步研究常返性中的正常返和零常返,得到了较完善的结果,推广了Solomon的研究框架。     

假设检验中原假设的选取问题

在显性假设检验中,对同一组实验信息或数据,由于原假设不同可能得到不同的统计推断结果．探讨了此类问题的发生机理及其解决的方法,引用两个实例加以说明．     

基于改进PCA的导弹装备健康表征参数提取方法

针对导弹装备健康状态信息复杂且相互交融、健康表征参数难以提取的问题, 提出一种基于改进主成分分析(principal component analysis, PCA)的装备健康状态低维敏感表征参数的确定方法。该方法先开展装备扩展故障模式及影响分析, 构建初始高维特征参数集, 再利用改进PCA对参数集进行降维处理, 在最大化高维表征参数全局特征方差的目标下, 提取出非线性表征参数子集。将该方法应用到导弹舵机健康评估实验中, 使用故障注入模拟设备进行验证。结果表明, 采用所提方法提取的健康表征参数对舵机健康状态识别准确率高, 说明所提方法在提取导弹装备健康表征参数中具有明显的优越性。     

平衡重式叉车满载急转工况下横向稳定性控制

以提高平衡重式叉车满载紧急转向工况下的横向稳定性为目标,结合叉车动力学特性,采用ADAMS软件建立某型3T平衡重式叉车整车横向动力学模型. 设计一种基于模型预测算法的主动后轮转向控制器,实现叉车的主动后轮转向控制;然后,基于ADAMS与MATLAB/Simulink进行联合仿真计算,并根据标准EN 16203:2014进行实车稳定性试验.结果表明:所设计的主动后轮转向控制策略系统反应迅速,能有效降低叉车急转工况下的横摆角速度和侧倾角,大大提高叉车的横向稳定性;叉车满载急转过程安全稳定,横向稳定性动力学参数横向加速度和横摆角速度的最大值分别降低16.47%和25%.     

基于机器视觉的智能小车转向系统滑模控制

针对智能小车转向时跟踪精度差、响应时间较慢的问题，提出了一种基于机器视觉的智能小车转向系统的滑模控制方法。首先，以感知路面信息的智能小车为研究对象，对其转向系统进行了原理分析及数学建模。通过对永磁直流电机工作过程的分析，建立了电枢电压平衡方程和转矩平衡方程，得出了相应的传递函数，并采用实验方法对传递函数参数进行了辨识。其次，针对上述被控对象，设计了滑模控制器，并进行了稳定性证明。利用Matlab/Simulink仿真结果验证了滑模控制算法的有效性。理论结果和实验验证相结合表明，相较于PID(proportional integral differential)控制，滑模控制具有较好的跟踪精度和响应速度。在频率为20 Hz时，跟踪精度提高了89.3%。此外，滑模控制能够克服系统的不确定性，尤其是对于非线性系统，显示出良好的控制效果。