Friction compensation design based on state observer and adaptive law for high-accuracy positioning system

Friction is one of the main factors that affect the positioning accuracy of motion system. Friction compensation based on friction model is usually adopted to eliminate the nonlinear effect of friction. This paper presents a proportional-plus-derivative (PD) feedback controller with a friction compensator based on LuGre friction model. We also design a state observer to observe the unknown state of LuGre friction model, and adopt a parameter adaptive law and off-line approximation to estimate the parameters of LuGre friction model. Comparative experiments are carried out among our proposed controller, PD controller with friction compensation based on classical friction model, and PD controller without friction compensation. Experimental results demonstrate that our proposed controller can achieve better performance, especially higher positioning accuracy.     

重载运输中扼流变压器容量配置预算的理论基础

在电气化铁道中，钢轨既是机车牵引电流回流的通道，又是自动闭塞系统传输信息的通道，两者之间存在着电磁兼容性的问题。本文首先介绍了一种现场模拟产生大牵引电流的方法，然后在实测数据的基础上，分析了钢轨回流随牵引电流的变化关系．根据轨流在一定范围内随牵引电流呈线性变化这一关系，可以在己有测试数据的基础上预测出重载运输牵引电流下，钢轨回流的大小，确定沿线扼流变压器容量的配置。这为扼流变压器容量的预先配置计算奠定了电流特性方面的理论基础。     

具有典则联系函数的广义线性模型的诊断

本文首先给出了广义线性模型中的Ｋ－Ｌ距离和信息距离，讨论了它们的近似式及其相互关系，据此可用来检测异常点。并结合局部影响分析的思想得到了简易的诊断图，研究了回归变量的重要性以及各个观察数据对它的影响。最后给出了应用实例。     

无刷直流电机的神经网络控制器的仿真研究

提出了一种无刷直流电机的神经网络非线性跟踪器的设计方法。在无刷直流电机的高性能速度跟踪中，若仅采用传统的PID调节，则难以克服系统本身参数扰动所带来的转速偏差问题。本文采用双神经元网络的控制方法，一个用于辨识，一个用于控制，并在Matlab与Simulink下进行了仿真。文中提出一种易于应用自适应权值修正的方法，可以加大采样频率。仿真结果表明，这种方法可以在不影响控制精度的条件下，大大减秒计算量，有利于在线实现。     

解Navier－Stokes方程的线性协调元方法的收敛性定理

将线性协调元方法用于解Ｎａｖｉｅｒ－Ｓｔｏｋｅｓ方程，对速度近似可以得到按［Ｈ１（Ω）］ｎ模的最优阶敛速估计．     

线摩擦驱动带式输送机动力分析及动态设计

简述线摩擦驱动原理，分析并实测弹性波在输送带中的传播速度；在分析线摩擦驱动带式输送机动力过程的基础上，提出带式输送机的动态设计方法及其应用程序。     

线性矩阵不等式F_0＋sum from j＝1 to k of x_j F_

应用矩阵求迹运算“ｔｒ（·）”得到了线性矩阵不等式Ｆ_０＋sum from j=1 to k of ｘ_ｊ Ｆ_ｊ＞０解的充分条件，这些充分条件皆为应用中容易检验的代数不等式．并据此给出了相应的代数解     

运动信息的模拟方式对运动学习的影响

探讨了运动信息的不同模拟方式对运动学习的影响，３６名女大学生随机均分三组Ａ组的运动信息采用视觉模型，Ｂ组采用视觉模拟和语言模拟（１），Ｃ组采用视觉模拟和语言模拟（Ⅰ），（Ⅱ），其中语言模拟（Ｉ）是技术动作的详细语言描述，语言模拟（Ⅱ）是技术动作名称，运动学习的任务为初级剑术的４个技术动作，运动学习成绩的方差分析表明，对即时运动练习，Ｂ，Ｃ两组的成绩显著优于Ａ组，但Ｂ，Ｃ两组无显著差异，一周后的延迟     

滚动直线导轨副的振动研究

以滚动直线导轨副的静刚度研究为基础，运用力学知识建立了导轨副的动态微分方程组，并利用数值分析中的四阶龙格－库塔法进行了模拟运算，其结果由ＦＦＴ集成分析软件包进行处理．同时，还做了有关的实验，以便与理论分析相比较，达到对其振动研究的目的．结论也有助于进一步的振动分析     

求解非线性网络的一个新算法

本文对非线性电阻性网络多值问题的求解作了新的探讨，在给出若干定理的基础上提出了一种能保证找到分段线性电阻性网络所有解的新算法。