机器人多指协调操作中抓取力的实时控制

提出了一个通用的抓取力实时控制算法．推广了抓取力的定义,探讨了抓取力存在性．定义了最优抓取力,给出了计算最优抓取力的具体算法．其核心是把抓取力的大小与方向分开处理,在抓取规划阶段确定抓取力的方向,在任务操作时仅调整抓取力的大小,而方向保持不变．该算法能很好地满足协调操作中力控制的实时性要求．仿真结果显示了其优越性．     

线阵CCD在折射率测量中的应用

提出利用线阵CCD传感器作为反射光或折射光的光强分布接收装置的折射率测量方法,研究了如何根据光强的空间分布曲线确定布儒斯特角或临界全反射角的定标方案,讨论了测量结果可能达到的精确度。     

中心力场中粒子能量本征值和径向波函数的数值计算

讨论微观粒子在中心力场中运动时,能量本征值和径向波函数的数值计算,并给出几个典型实例。     

径向粘滞力对含三维磁场等温薄盘不稳定性的影响

吸积盘中由于吸积物质的径向运动,盘内物质间沿径向的粘滞力将会对盘的性质产生影响,本文着重研究了径向粘滞力对三维磁场的等温薄盘稳定性的影响问题,结果发现,径向粘滞力的引入不会产生新的稳定或不稳定模式,且不改变粘滞模式的稳定性质,但对磁声波模式的稳定生有较大的影响,这一影响的大小与扰动波长和盘的不同区域有关,本文还对径向粘滞力对盘的稳定性影响作了物理解释。     

电动势负反馈直流调速系统研究

在分析了电压负反馈直流调速系统的优缺点基础上,本文提出了电动势负反馈调速方法,并给出了该方法的系统图、框图和静特性。对电动势负反馈双直流电动机调速系统也进行了探讨。文中还对电动势负反馈直流调速系统的优缺点和应用范围加以了分析。     

NUMERICAL ANALYSIS OF HYDRODYNAMICS IN AIRLIFT LOOP REACTOR (IALR) ECOSYSTEM(I)——THE FIELDS OF FLOW,PRESSURE AND SHEAR STRESSES

气升内环流反应器是在生物工程中有较广泛应用、在环境工程中有重要应用前景的反应器．采用时间分裂法和有限元法对ＩＡＬＲ生态系统下降段的流体动力学Ｎ＿Ｓ方程进行求解,获得了发酵液为牛顿液体时,锥角θ＝｛７０°,７５°｝和Ｒｅ＝｛１００,２００｝情形下的二维速度场、压力场和剪切应力场．结果表明锥结构对ＩＡＬＲ的性能有重要影响．     

心理力简论

本文从格式塔心理学派勤温和考夫卡的心理功力学理论中提出问题,论述了心理力的产生和心理力的应用。指出一个群体的领导者,并必善用心理力为社会主义现代化建设服各。     

交通科研院所财务改革的思考

阐述了现代企业制度下交通科研院所财务改革的必要性。结合单位的实际情况对新时期交通科研院所财务管理工作提出了一些建议。     

关于完善高校内部审计机制的思考

通过对建立与完善高等学校内部审计机制的必要性及内部审计机构设置的阐述,来分析如何发挥高校内部审计机制的作用。     

基于LabVIEW 7．0 Express的测定化学电池E—t关系的虚拟仪器

研制了基于LabVIEW 7．0 Express的实时测定电池电动势(E)与温度(t)关系的化学虚拟仪器系统．运用集成运放器设计制作了电池电动势和温度的调理电路，通过PCI2002卡双通道同时采集，实现了E随t变化关系的跟踪测定，计算机实时绘出E—t曲线．用LabVIEW Function模板中的相关函数编程，剔除野值，获得最佳拟合E—t函数表达式．应用结果表明：该系统操作简单、界面友好，实时数据显示和自动处理数据，避免了人工操作和数据处理的人为误差，结果令人满意．