上海Ⅱ号机器人系统动态特性分析研究

在对上海Ⅱ号机器人进行系统动力学建模的基础上,全面系统地分析了SIR-Ⅱ机器人在起动和停止时产生抖动的原因。对控制策略提出了几种改进方案,对这几种改进方案的动态特性进行了仿真、分析和比较后选出了合理的改进方案。本文的计算和仿真均在APOLLO CAD工作站上用C语言实现。     

用叠代法求解二维介质大地电磁感应的有限差分正演问题

本文给出一种用有限差分法(FD)计算二维(2D)介质大地电磁感应的方法。该方法在计算区域的两侧及上部用了J. T. Weaver等人多次改进后的边条件。为了使用叠代法求解离散化得到的高阶线性方程组以节省消去法所必需的内存和计算时间,提出了地球表面边条件的一种高精度差分格式。本文的方法可以计算信号周期为10~(-1)——10~3秒的电磁感应响应。     

一个基于微机的机器人离线编程系统

本文给出了一个基于微机的机器人离线编程系统.该系统包括机器人语言处理模块,运动学规划模块,机器人及环境物的三维构型模块,机器人运动仿真模块,通信模块和主控模块.系统的软件部分全部用C语言编写.文中着重阐述了机器人及环境物的几何造型方法和运动仿真的动画技术.最后给出了运用该系统的一个实例.     

辛烷和空气逆向流扩散火焰的数值模拟

以多孔壁注入燃料流与逆向空气射流所构成的有燃烧的层流边界层流动为研究对象,建立了一组描述在边界层中有气相反应的偏微分方程组.该方程组经相似变换和线性化,然后采用带系数的牛顿迭代法求解.首先对甲烷和空气逆向流扩散火焰结构进行了算例分析与结果验证,然后对目前尚属首例的辛烷和空气逆向流扩散火焰进行了预测分析,其中燃烧反应计算涉及51种化学组分、369步基元反应.     

Pragmatic Holism (or pragmatic reductionism)

The reductionist/holist debate is highly polarised. I propose an intermediate position of pragmatic holism. It derives from two claims: firstly, that irrespective of whether all natural systems are theoretically reducible, for many systems it is utterly impractical to attempt such a reduction, and secondly, that regardless of whether irreducible 'wholes exist, it is vain to try and prove this. This position illuminates the debate along new pragmatic lines by refocussing attention on the underlying heuristics of learning about the natural world.     

实用型平面双包络环面蜗杆传动的参数化建模

在环面蜗杆螺旋线参数方程的建模基础上,论证并分析构建了平面包络环面蜗杆产形齿的特征模型,按此模型在MDT6.0环境中实现了平面包络环面蜗杆的三维建模.进而又分析讨论了平面二次包络环面蜗轮的特征模型与实体构建,实现了"平面二次包络环面蜗杆传动的参数化建模".该方法简洁实用,三维实体具有真实的运动型面,能为数控加工提供精确的坐标参数,也能为平面二次包络环面蜗杆传动的性能优化奠定良好的基础.     

管道流体的瞬态仿真模型

通过对管道的离散化处理 ,建立了流体管道频率相关摩擦仿真模型 ;研究了N的取值、离散管段数对仿真结果的影响及管道与集中元件和扰动激励的耦合方法 ,并对带容腔的流体管道系统进行了数字仿真 .结果表明 ,该模型将管道的分布特性表示成网络形式 ,可方便地与各种边界条件进行耦合 ;仿真结果与有关文献提供的近似解析计算和实验结果吻合良好     

计算机生成兵力的飞机运动简化模型技术

仿真建模过程中无法获得敌机气动数据时，只能根据极限参数采用简化模型描述敌机仿真实体，保留运动学方程，简化动力学模型。     

一个面向对象的需求规格说明语言——SEURSL

提出了一种从建模到实现的完整的面向对象开放方法，它以Ｃｏａｄ／Ｙｏｕｒｄｏｎ方法为基础并对它进行了改进，改进后的方法能够有效地描述系统的功能和行为；同时给出了支持这种方法的需求规格说明语言———ＳＥＵＲＳＬ的规范化定义。