欠驱动双足步行机器人运动控制与动力学仿真

以欠驱动双足步行机器人为对象,提出一种基于落脚位置控制的运动控制算法,并对其行走控制过程进行动力学仿真。首先基于三维线性倒摆模型(3D-LIPM)控制机器人的落脚位置,建立其行走姿态的虚拟约束,利用有限时间收敛反馈控制器对行走过程进行控制,实现了机器人的动态稳定行走。最后结合MATLAB的符号运算、SIMULINK和虚拟现实技术对其控制过程进行运动学和动力学仿真。实验结果表明控制算法是可行的。     

冲击式采煤机温升计算与仿真

介绍了冲击式采煤机液压冲击系统,利用功率键合图建立了数学模型,得出温度变化曲线,并据此提出了控制温度的具体措施。     

大运高速公路立体绿化模式探讨

论述了大运高速公路立体绿化的原则,探讨了大运高速公路立体绿化模式。     

d-界距离正则图中一类格的特征多项式

设Г是一个直径d≥3的d-界距离正则图,x∈V(Г),P(x)是Г中包含x的所有强闭包子图的集合,并且P(x,i)是P(x)中所有直径为i的强闭包子图的集合.设￡(x,i)是P(x,i)中元素的交生成的集合.按反包含关系规定￡(x,i)的偏序,￡(x,i)记为￡R(x,i).利用M(o)bius反演公式计算了￡R((x,i)上的特征多项式X(PR(x),t).     

The concentration quenching characteristics of ~5D_3-~7F_J and ~5D_4-~7F_J (J=0―6) transitions of Tb~(3 ) in YBO_3:Tb~(3 ) phosphor

The photoluminescence quenching behaviors of 5D3-7FJ and 5D4-7FJ (J = 0―6) transitions of Tb3 in YBO3:Tb under 130―290 nm excitation were systematically investigated. The results revealed that the quenching concentrations of both 5D3-7FJ and 5D4-7FJ transitions of Tb3 in YBO3:Tb were mainly de-pendent on excitation wavelength. Particularly,the quenching concentrations of 5D4-7FJ transitions of Tb3 under 130―290 nm excitation were correlated with excitation bands of YBO3:Tb. The quenching concentrations of 5D3-7FJ transitions remained at low concentration (2%) under 186―290 nm excitation and then increased gradually with energy of incoming excitation photon when excited at 130―186 nm. This dependence should be involved in their excitation mechanisms and quenching pathway in particular excitation region.     

关于单圈图的路图的Hamilton性问题

用图的三度顶点的收缩方法，刻画了单圈图的路图的Ｈａｍｉｌｔｏｎ性的特征，并具体给出了Ｈａｍｉｌｔｏｎ圈的构造。     

Li3Sn的电子和几何结构:第一原理计算

CuSn化合物在近来的锂电池负极材料研究中引起了相当的重视.使用基于混合基表示的第一原理赝势法,研究了Li插入CuSn完全替代了Cu而且占满所有间隙位置后形成的Li3Sn的电子与几何结构性质.给出了其"结构～能量"关系图,电子能带结构,电子态密度以及电荷密度分布等.     

Algorithm of graph isomorphism with threedimensional DNA graph structures

ResearchonDNAcomputingwasinitializedin1994 ,whenAdleman[1] proposedamethodofsolvingasmallinstanceoftheHamiltonianPathproblembyalaboratoryexperimentinvolvingDNAmolecules .Later,Lipton[2 ] demonstratedhowalargeclassofNP completeproblemscouldbesolvedbyencodingtheprobleminDNAmolecules .Inparticular ,LiptonshowedonefamousNP problem ,theso called“satisfiability”problem (SAT)andsubsequentlytheotherNP problemscouldbeencodedandsolvedusingmolecules .TheadvantagesofDNAcomputingareitsmassivepa…     

图G_i~(S*)(P,2(sum form j=1 to n)mj)的伴随多项式因式分解的图论方法及应用

通过研究图的伴随多项式的因式分解 ,给出了证明非色唯一图的一种新方法 ,并且得到了若干图簇的色等价图的结构性质     

流动注射化学发光增强法测定酪氨酸

在Na2CO3-NaHCO3介质中,酪氨酸对Luminol-K3Fe(CN)6化学发光体系有很强的增敏作用.据此建立了流动注射化学发光增强法测定酪氨酸的方法.发光信号的增强值(ΔI)与酪氨酸的浓度在5.0×10-5～4.0×10-7mol/L的范围内呈良好的线性关系,检出限为1×10-7mol/L(S/N=3),对于1.0×10-6mol/L的酪氨酸测定相对标准偏差为2.4%(N=11).该法用于测定医用氨基酸注射液中的酪氨酸,结果令人满意.