基于自抗扰控制的混凝土浇筑轨迹跟踪控制

为实现混凝土泵车高性能浇筑轨迹跟踪控制，抑制浇筑过程中由于混凝土泵送、风力等干扰对浇筑轨迹跟踪的影响，研究了混凝土泵车臂架系统的数学建模、浇筑轨迹跟踪控制问题。在分析臂架系统组成并建立连杆坐标系的基础上，应用拉格朗日方法建立了臂架系统的动力学模型。建立了泵送过程中混凝土与各臂架之间的摩擦力以及作用于臂架系统末端反向冲击力的数学模型。考虑混凝土泵送以及外部不可测量、不可预期的干扰作用于混凝土泵车臂架系统的情况，设计自抗扰控制(ADRC)方法。仿真结果表明，所设计的ADRC方法，对混凝土泵送干扰以及外部不确定干扰具有较好的抑制作用，实现了混凝土泵车臂架系统末端快速高精度轨迹跟踪控制，满足混凝土浇筑要求。     

基于AVL-EXCITE的发动机连杆轴承空化特性模拟

空化现象在流体动压润滑中常见而又重要，空化的产生通常会造成润滑膜的破裂，影响润滑性能，甚至引起气蚀。这在柴油发动机连杆轴承中尤其需要关注，因此对其空化特性进行准确模拟具有重要意义。该文基于AVL-EXCITE软件平台，建立了发动机的柔性多体动力学耦合弹性流体动压润滑(EHL)仿真模型。结果表明，连杆大端轴承在做功冲程中空化区域在出口区，呈“手指形”分布，并且轴径油孔快速经过空化区域，可能会导致空化区域内的气泡破裂，发生气蚀。这为气蚀位点的预测提供了一种潜在的方法。此外，还考察了润滑油黏度和供油压强对空化特性的影响，指出适当提高润滑油黏度及供油压强可减缓空化效应。