飞机主动式余度作动舵面铰链力矩飞行测量方法

现代飞机舵面大多采用主动式余度作动系统。这种系统固有的力纷争现象,导致传统的基于原位载荷校准试验的飞机结构载荷测量方法,不再适用于现代飞机操纵舵面铰链力矩飞行测量。提出了一种基于离位载荷校准试验和原位载荷验证试验的飞机舵面铰链力矩测量方法,建立了相应的载荷测量模型,分析确定了铰链力矩测量精准度的影响因素,给出了可能引起的系统误差的验证和修正方法,形成了主动式余度作动舵面铰链力矩飞行测量流程。通过多型飞机舵面铰链力矩测量试飞,验证了该方法的可行性和有效性;提高了飞机舵面铰链力矩测量的精准度,为飞机舵面设计载荷验证与优化提供了可靠的实测载荷;得到了飞机舵面各作动机构的载荷分配,实现了飞机舵面作动系统力纷争的飞行监测,确保了飞行安全。     

机器人多指手的位置一力混合控制

分析了一类机器人多指手的动力学模型的特点,针对这类机器人多指手在运动和抓握２个过程中动力学特性有根大差异的特点,提出了１种切实可行的位置─力混合控制方案,并成功的应用于北京科技大学双拇指手控制系统。     

双边力交互方式下遥控机器人系统的网格模型

基于所建立的工作在双边力交互方式下遥控机器人系统的动力学模型,描述了新的系统二端口网络结构,推导了网络的Ｔ传输矩阵参数,并给出了其物理含义,指出了完全透明传输系统的特点并加以分析。     

受限柔性机器人力／位置控制装置,建模与辨识

介绍作者研制的受限柔性机器人力／位置控制装置并讨论了此装置的动力学建模,经推导得到了受限柔性机器人的动力学模型,该模型同一般刚性机器人的模型相似且模型结构简明．最后用实验等方法辨识了模型的相关参数,对深入研究受限柔性机器人力／位置控制的理论与实验仿真有极大的参考价值．     

机器人多指协调操作中抓取力的实时控制

提出了一个通用的抓取力实时控制算法．推广了抓取力的定义,探讨了抓取力存在性．定义了最优抓取力,给出了计算最优抓取力的具体算法．其核心是把抓取力的大小与方向分开处理,在抓取规划阶段确定抓取力的方向,在任务操作时仅调整抓取力的大小,而方向保持不变．该算法能很好地满足协调操作中力控制的实时性要求．仿真结果显示了其优越性．     

植物分子的电分析化学研究(ⅩⅦ)──转基因植物体活性组分的差示脉冲极谱法测定

用差示脉冲极谱法对转基因植物黄耆中有效成分叶酸进行了研究,并建立了相应的检测体系．该方法简便迅速,灵敏度高,能用于中药黄耆的生理生态机理的研究．     

径向粘滞力对含三维磁场等温薄盘不稳定性的影响

吸积盘中由于吸积物质的径向运动,盘内物质间沿径向的粘滞力将会对盘的性质产生影响,本文着重研究了径向粘滞力对三维磁场的等温薄盘稳定性的影响问题,结果发现,径向粘滞力的引入不会产生新的稳定或不稳定模式,且不改变粘滞模式的稳定性质,但对磁声波模式的稳定生有较大的影响,这一影响的大小与扰动波长和盘的不同区域有关,本文还对径向粘滞力对盘的稳定性影响作了物理解释。     

鸣禽栗Wu前脑高级发声中枢及其架区的纤维联系

用ＣＢ－ＨＲＰ顺、逆行追踪的方法,研究了鸣禽栗Ｗｕ前脑高级发声中枢（ＨＶＣ）及其周围架区的传入,传出投射,结果表明,ＨＶＣ接受丘脑葡萄形核、新纹状体前部巨细胞核内侧部,新纹状体界面核的传入投射,并发出纤维投射至旁嗅叶的Ｘ区和古纹状体粗核（ＲＡ）;还通过架区间接联系听区复合体（Ｌ区）及脑桥的蓝斑核等。     

心理力简论

本文从格式塔心理学派勤温和考夫卡的心理功力学理论中提出问题,论述了心理力的产生和心理力的应用。指出一个群体的领导者,并必善用心理力为社会主义现代化建设服各。     

螺栓联接CAI课件的研制

<正>螺栓联接的强度计算,尤其是承受轴向工作载荷的紧螺栓联接的强度计算是"螺纹联接"一章的重点.要进行强度计算,必须先求出其受力的大小,而受轴向工作载荷的紧螺栓联接的受力与变形的关系则是该章的难点.由于螺栓和被联接件的实际变形是人的肉眼所见不到的,