水面无人艇分层策略局部危险规避

根据水面无人艇运动学和基础控制特性提出一种局部危险规避算法. 采用分层策将动态窗口分解为艏向窗口和线速度窗口,使用切线法和弧线法分别从艏向窗口和线速度窗口中求出规避角速度和线速度,并引入角速度缓冲模型以提升规划过程中艇体的稳定性. 仿真实验验证了算法具有规避能力强和稳定性高的特点,并由湖试实艇实验验证了算法对实艇的基础控制特性具有良好的适应性,能引导水面无人艇在实际环境中实现有效安全的危险规避.     

波浪干扰下的AUV纵向运动建模与模型预测控制

针对近水面航行的AUV,研究了其波浪影响下定深控制问题。基于弗劳德—克雷洛夫假设(Froude-Krylov Hypothesis),采用切片理论计算AUV近水面运动中受到的随机波浪干扰力和力矩,并以此作为扰动项建立随机波浪作用下AUV纵向运动的线性化数学模型。采用模型预测控制方法进行仿真研究,使AUV的航行深度和俯仰角达到期望值。仿真结果表明:该方法能够有效提高AUV近水面航行过程中的抗波浪干扰能力,系统具有良好的动态性能。     

基于不同生态目标的玉符河湿地生态需水量研究

为保护北方地区湿地生态环境健康、恢复物种多样性,首要任务是确定湿地的生态需水量,以确定所需补水量。本文针对北方地区的河道型湿地,以济南市玉符河湿地为例,考虑丰、平、枯水年不同降水频率下的水面净蒸发,结合植被、土壤、野生生物栖息地、地下水补给需水量,利用水量平衡法汇总得到针对不同生态目标的理想、适宜和最小生态需水量。计算结果表明：消耗型最低生态目标的理想、适宜、最小生态需水量分别为5.976~7.018×106 m3、3.954~4.857×106 m3、1.937~2.837×106 m3;保护型合理生态目标的理想、适宜、最小生态需水量分别为9.839~11.181×106 m3、5.817~6.922×106 m3、2.762~3.770×106 m3。本文计算成果为下一步玉符河湿地生态环境健康的保护和物种多样性的恢复提供了理论支撑。     

地下水库调控指标的划分与确定——以那陵格勒河冲洪积扇地下水库为例

特征水位和特征库容是地表水库调控的重要指标,被引入地下水库调蓄能力的评价体系中广为使用。但地下水库的真实水面实际是一个曲面或倾斜平面,以区域上均一的"特征水位"作为调控指标不尽合理且不易于实践操作。因此,本文提出采用由地下水位等值线构成的"特征水面"作为调控指标代替"特征水位",能够更加科学地给定地下水库的调控标准。以那陵格勒河冲洪积扇地下水库为例,给出了基于地下水流数值模拟的特征水位确定方法以及特征库容的计算过程。     

联安围追寻紫水鸡

联安围地处粤东沿海,是广东省海丰鸟类自然保护区的三大组成部分之一,主要由黄江、丽江、大液河出海口水面和连片的基围、泥滩、农田、水产养殖场组成,属于典型的沿海湿地,总面积约4501公顷。在联安围,现今还保留有一定面积的红树林,水域面积宽广,是水禽觅食、栖息、繁殖的优良场所,也是候鸟迁徙途中的重要驿站。每当迁徙季节来临,成千上万只候鸟会飞临至此,特别是近几年在此地还记录到许多黑脸琵鹭、卷羽鹈鹕等珍稀濒危鸟类。正是因为拥有这些丰富而宝贵的水鸟资源,海丰于2005年荣获“中国水鸟之乡”的美称。     

基于遥感影像群的洪湖水面利用变化检测

湖泊作为湿地的重要组成部分,对生态多样性的保持和环境功能的维系起着不可替代的作用.在经济社会发展的不同阶段,人类对于湖泊的开发利用体现出不同的特点.获取不同时期湖泊利用的信息不仅有助于了解湖泊变化的规律和原因,也可为湖泊未来的合理利用及生态管理提供决策支持.洪湖是湖北境内江汉湖群的最大湖泊.利用1985、1995、2000和2005年四期平水期TM/ETM遥感图像提取各期洪湖水面利用信息并进行分析.结果显示:1985年至2005年间,洪湖未利用湖面面积1985年到2000年由于受人为作用影响有所减少,2000年至2005年后基本维持谷值;围网养殖区的面积从1985年不断扩大直至2000年达到峰值,此后基本保持稳定;湖区水生植被相应也从1985年不断减少至2000年的谷底值,随后由于生态建设工程的实施,水生植被迅速恢复.     

微小型无人水面航行器的全局避障航迹规划

在常见改进遗传算法的基础上,结合微小型无人水面航行器(MUSV)的航行特点,进行变长度实数编码;根据航行的边界约束、避障约束、机动约束、总航路点个数约束以及进行目标点可航性判断来生成初始群体;为了使交叉、变异后的航迹能够避开障碍且能满足航行机动约束,采用相似航路点交叉和优先小范围变异。仿真结果表明,结合MUSV航行特点的改进方法,能够产生适应度较高的初始群体,能够在遗传操作中舍弃不可行个体,从而达到加快收敛速度的效果。     

基于组件的水面战视景仿真系统关键技术研究

为了更加生动逼真地体现水面战视景仿真中导弹发射、导弹命中、舰炮开火、雷达搜索、干扰弹展开等攻防对抗的细节,针对仿真系统设计、组件化建模、组件化模型驱动等关键技术进行深入研究。提出了多粒度建模与替代子模型法相结合的组件化建模方法,通过配置链表内存映射的方法对组件化模型进行动态加载。所设计的基于组件的水面战视景仿真系统作为某大型分布式水面战仿真系统一个联邦成员,通过HLA接口接收联邦中相应联邦成员如导弹、火炮、雷达、干扰系统等的数据,在三维视景中驱动组件化模型。

Abstract：

In order to reflect more vivid details of attack and defense of surface warfare scene simulation such as missile launch, missile hit, gun fire, radar search and decoy expand, several key technologies including system designing, component-based modeling, component-based model-driven were researched. A component-based modeling method was proposed which combined multi-granularity modeling and sub-model replace. This method could load component-based model dynamically by list configuring and memory mapping. The component-based surface warfare scene simulation system designed as a federate of a large distributed surface warfare simulation system federation could receive data of the corresponding federate such as missile, artillery, radar and jamming system, and then the component-based model in the 3D scene was driven.     

城市不透水面遥感提取方法研究进展

城市不透水面比例是城市热环境研究的重要指标之一,利用遥感技术提取城市不透水面对于城市热岛效应研究具有重要意义.在综合了国内外关于不透水面遥感提取方法的文献基础上,本文对现有的不透水面遥感提取方法的原理、特点及应用范围进行了介绍分析,并对不透水面提取方法的未来发展进行了展望.     

针为什么能浮在水面上

<正>今天是星期天,妈妈说要给我变个魔术,我可高兴了!妈妈先是端来了满满一盆水放在桌子上,随后又取来一根针。她问我:"静静,如果我把针放在水里会怎么样呢?"我不假思索地说: