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针对多自主水下航行器编队协同控制问题,建立了基于Leader-Follower编队的数学模型,设计了编队控制律,并从理论上证明了控制律的稳定性。为了直观地表达自主水下航行器编队控制的效果,利用MATLAB的Simulink/VRML工具箱构建了水下航行器的编队控制的可视化仿真模型。仿真结果表明,提出的编队控制算法是有效的,所构建的仿真平台直观地表达了自主水下航行器的编队效果,该仿真模型易于扩展,且可以验证其它编队控制算法。 相似文献
82.
海洋水声环境对海军作战具有重要影响。三维可视化技术能够更直观、有效地刻画和描述海洋水声环境,提高作战指挥人员对环境效应的理解和应用。该技术应用OpenGL的多纹理技术,采用预积分体渲染方法对舰艇水下三维声场进行体可视化表达。在对可视化效果的讨论中发现,采用预积分纹理映射方法在不增加切片数量、不增加绘制时间情况下,提高了图形质量,较好的解决了传统切片纹理映射方法的缺点,使指挥人员能够更加清楚地得到此时舰艇水下声传播规律,声场结构,为其制定战术决策提供可靠的技术支持。 相似文献
83.
在复杂海洋环境中,利用前视声呐获取的障碍物信息指导自治水下机器人(AUV)进行局部避碰。主要采用强化学习的方法对AUV进行控制和决策,综合Q学习算法、BP神经网络和人工势场法对AUV进行避碰规划。强化学习的方法强调AUV在环境的影响中学习,通过环境对不同行为的评价性反馈信号来改变行为选择策略。并且在环境发生变化时,AUV通过学习来实现对新环境的适应,不断改进其自治能力,进而实现在不确定环境下的避障任务。开发了AUV运动规划的虚拟仿真软件系统,仿真实验证明了算法的合理性与可行性。 相似文献
84.
85.
炸药在水下爆炸时,爆轰产物在高温高压下以气泡的形式迅速膨胀,并在浮出水面前进行数次脉动.气泡脉动时虽然压力较爆轰波要小得多,但是由于作用时间长,由此而产生的冲量也比较大,这将对水下结构物的破坏也起着很大的作用.给出了气泡运动规律、最大直径与达到最大半径的时间、气泡的脉动周期、气泡的能量等参数的计算公式,并对气泡运动过程中的变形与喷射进行了阐述与分析. 相似文献
86.
87.
基于温差能源的水下滑翔器动力学分析与设计 总被引:2,自引:0,他引:2
水下滑翔器作为一种新型水下机器人系统,对于海洋环境监测与资源探测具有重要应用价值.与采用电能驱动方式不同,设计开发了一种海洋环境能源(温差能源)驱动的水下滑翔器,并应用Gibbs—Appell方程建立了动力学模型,仿真分析了水下滑翔器的垂直剖面运动特性,获得了相应的运动参数.依据动力学仿真结果,设计了基于温差能源的热机系统,以及姿态调整机构与控制系统.水域实验结果表明,水下滑翔器采用温差能源驱动,其原理是可行的,所设计的热机系统热交换功率达到47W,可以满足水下滑翔器驱动性能要求. 相似文献
88.
工程中钢筋混凝土水下钻孔灌注桩主要施工工艺大致分为三部分:(一)土中成孔;(二)钢筋骨架安装;(三)浇筑混凝土。施工程序为:桩定位放线-挖桩坑设护套-钻机就位-钻孔至设计深度-钻机移位至下-桩位继续钻孔-清孔-下钢筋笼-校验-下导管-水中灌注混凝土-清理桩头-养护-检验。 相似文献
89.
Numerical simulation on the evolution of sediment waves caused by turbidity currents 总被引:2,自引:0,他引:2
JIANG mao XIE XiNong TANG SuLin ZHANG Cheng DU XueBin 《科学通报(英文版)》2007,52(17):2429-2434
Interest in the forming mechanism of sediment waves increases recently because of its significance on submarine engineering, sedimentary dynamics and hydrocarbon reservoir prediction in deep water. In this paper, the time-averaged continuity equations and Reynolds-averaged Navier-Stokes equations are applied in the numerical simulation of fluid dynamics. The modeling results are used to illuminate the effects of topography on turbidity current and explore the origin of submarine sediment waves. The research results show that (1) deposition occurs firstly at the lower ramp due to the deceleration of fluid, increase of density, loss of flow capacity and longer duration of flow passage; (2) density increase at the upslope due to the local jam results in velocity decrease and pressure increase; (3) sediment waves begin to be formed and migrated toward upstream in an area far away from the source with in- crease of the turbidity events; (4) deposition becomes more slowly with decrease of grain sizes, but the shape and sequences of these deposits are controlled by topography, not grain size. 相似文献
90.
对X60、X65和X70三种微合金高强钢(石油、天然气输送管线用钢)水下及空气中焊接影响粗晶区(CGHAZ)中的沉淀物及其溶解、再析出、长大等行为进行了考察。结果发现,在水下焊接过程中富Ti粒子几乎不溶解而富V粒子较易溶解,水下焊接同空气中焊接相比CGHAZ中深沉物的溶解。再析出和长大等行为均有明显差异。 相似文献