轮式移动机器人大转向航向跟踪控制

为了防止轮式移动机器人在大弯道路跟踪时出现过度转向而引起较大跟踪误差或偏离预定路径,提出了种能适应大转向的航向跟踪控制方法,利用机器人前轮偏角的绝对方向作为控制器反馈航向,仿真实验结果表明,该方法与以机器人车体航向作为反馈量的常规方法相比,在大转向航向跟踪时能有效志改善系统的动态特性,减少超调和振荡,提高基于航向控制的轮式移动机器人大弯道路径跟踪性能。     

车辆主动悬架的自适应控制研究

为了提高车辆主动悬架系统的性能,改善车辆的乘坐舒适性和操纵稳定性。采用具有在线辨识的最小方差瞬息万变校正调节器,通过对主动悬架实体装置的台架实验研究,使自适应控制器在不同激励信号作用下,都具有很好抑制车体振动的特点,在车辆主动悬架系统中,自适应控制具有设计新颖,实用性强,特别对减振效果要求高的车辆,更能发挥其优点。     

非线性结构振动的神经控制

首次对非线性结构振动的神经控制进行了概括性癖结,对神经模拟器和神经控制器进行了分类,然后主要总结了近几年来国内外研究者在频域内的研究,最后指出其发展趋势。     

采用图像处理技术防止高速公路汽车碰撞的研究

近年来随着汽车车速的提高和汽车数量的增加,交通事故也与日俱增。为了避免高速公路上车辆之间发生碰撞,研制开发了一种自动控制的防碰撞系统模型。该模型是一种主动安全系统。在系统中使用双摄像头采集立体图像并通过特珠的图像处理做出高精度的判断,经分析判断,对构成危险的目标按程度不同进行报警,控制刹车,防止碰撞。     

一类柔性耦合复杂系统的振动主动控制

建立了一类柔性基础、刚性设备的复杂系统主动隔振模型,考虑了设备、隔振器、作动器和柔性基础的耦合作用。用有效导纳来描述作动器的控制力,以传输到基础的功率流为目标函数,采用子结构导纳综合法推求主动隔振控制表达式。探讨了PID等主动控制策略,达到了控制系统若干阶模态振动的目的。     

主动网络管理支撑环境

根据主动网络的特性,设计了一个主动网络管理支撑环境,该环境主要 由主动包处理环境和主动节点本地管理器构成,主动包处理环境中的主动网络管理服务/应用执行环境为主动网络管理服务/应用的动态部署提供支持;在本地节点管理器中提出的管理者信息对象的概念,为实现主动网络节点的自治管理和管理者的自动扩展提供了一种很好的手段。     

结构主动变刚度控制中的若干问题

探讨了主动变刚度（AVS）控制算法中地震信息预测和控制性能指标选择等问题,并通过算例研究了主动变刚度控制的效能和相关的影响因素,如结构阻尼、时滞以及主动变刚度控制元件丰置等。结果表明：主动变刚度控制是一种易于工程应用的结构减震方法,通过合理措施,可达到经济、高效的目的。     

梁式自适应结构主动控制模型及实验研究

为提高结构对外部环境的抗干扰能力 ,构造了梁式自适应结构 ,并对其主动控制进行了研究。由传感器、作动器与梁主体结构组成梁式自适应结构。基于压电材料的本构关系 ,建立了传感方程和作动方程。根据有限元方法和现代控制理论 ,建立了梁式自适应结构的动力学方程和系统的状态方程。采用最优控制理论 (L QR) ,进行了控制器设计。建立了梁式自适应结构主动控制实验系统 ,并对这类自适应结构的动力学行为及主动控制进行了实验。实验研究结果表明梁式自适应结构能够改善结构的动力学特性 ,对外界干扰具有良好的自适应性     

汽车动力转向器转向力矩的分析与计算

随着21世纪日益突出的能源问题和汽车产品的电子化发展,具有节省能源、结构简单紧凑等显著优点的电子控制式电动动力转向器将是未来汽车动力转向器设计的发展方向,针对这一应用要求,根据汽车转向机构的受力分析得到的转向力矩,对影响汽车转向力矩的主要因素进行了分析,并具体对与向心加速度有关的部分转向力矩的实验曲线用最小二乘法进行了解析式拟合。     

汽车主动悬架建模试验

介绍汽车主动悬架的力学模型及模型试验方法,通过对比分析,表明主动悬架比被动悬架具有良好的减振性能.