变速器同步器的同步容量分析

文章提出了同步器同步容量的概念,作为衡量同步器同步能力的一个关键指标;分析了同步容量的影响因素以及同步容量不足对MT、AMT和DCT所造成的不利影响,并提出了提高同步容量的4种方案;最后,以一个AMT为例解释如何利用这一概念来解决问题.     

基于ZMP的双足机器人稳定性分析

引入双足机器人研究中一个重要物理量--零力矩点ZMP(Zero Moment Point),研究其计算和测量方法,利用其分析双足机器人在单腿和双腿支撑时的作用范围,最后在二维和三维平面内对机器人的ZMP计算进行探讨,为稳定步态的设计做了理论铺垫.     

A novel 5-DOF exoskeletal rehabilitation robot system for upper limbs

A novel 5-DOF exoskeletal rehabilitation robot for upper limbs of hemiplegic patients caused bystroke is proposed in this paper.Its hardware structure is introduced and the control methods are ana-lyzed.To implement intelligent and interactive rehabilitation exercises,motion intention of patients' up-per limb is introduced into control methods of rehabilitation exercises.In passive motions,according tothe character of unilateral impaired,multi-channels surface electromyogram(sEMG)signals of patients'hea...     

Steering mechanical analysis for lunar rover wheel

Facing the requirement of establishing a steering mechanical model for the wheel configuration design, selection of steering motors, dynamic analysis and simulation of the lunar rover, shear force beneath the steering wheel, bulldozing resistance acting on steering wheel rims and side surfaces respectively are conducted on the basis of the wheel-loose soil interaction. The quantitative relation between steering resistance moment (SRM) and steering radius, dimension of the wheel, soil parameters is established. To validate the model, a single-wheel test bed is employed to test the steering performance of a wheel with 015735m radius and 0165m width when the steering radius is 000m, 004m, 008m, 012m and 016m, respectively. The SRM is approached asymptotically with the increasing steering angle and almost proportional to the steering radius. The theoretical results of SRM are compact with the experimental results, which shows that the steering model can predict the experimental results well.     

电机驱动弹性驱动器

本设计是研究类似于生物体肌肉特性的弹性驱动器．该驱动器研究是进行步行机器人设计的一个重要环节。将弹簧置于电机输出机构与外部负载之间。使其单独承担电机的驱动力矩及负载的作用力。弹簧的变形量就表示驱动器向外输出作用力的大小。一维力传感器通过测量作用在负载上的作用力而产生力信号。     

空间站力矩平衡姿态稳定性研究

力矩平衡姿态的稳定性是空间站姿态TEA定向控制研究的重要问题.采用Lyapunov理论中求解导算子特征值的方法判断TEA的稳定性,基于线性化的姿态动力学方程采用基于稳定度设计的LQR方法设计空间站的姿态控制器,通过仿真验证了:(1)TEA作为平衡姿态的优点;(2)用导算子的特征值判断TEA姿态稳定性的方法的有效性.     

控制工程理论的创新性数学补充及创新性概念

控制工程理论的数学基础往往是专业课所忽略的.在拉氏变换、分式展开、劳斯表、离散化微分等公式中补充和强调了相应的数学基础,建立了不能求得传递函数的弹簧-质点-干摩擦系统的数学模型,提出了转子系统的黏性力矩阻尼系数命名.研究易化了该学科的理论.     

羽毛球运动稳定性判据

具有动态稳定性的羽毛球是保证羽毛球稳定飞行旋转以及控制好飞行落点的重要条件之一,但实际中的羽毛球运动是比较复杂的。为了揭示羽毛球运动的物理现象。通过建立所有刻画羽毛球运动时变参数的羽毛球飞行旋转运动数学模型,并结合李雅普诺夫运动稳定性定义,给出羽毛球运动稳定性的数学定义;同时对影响羽毛球运动稳定性的原因进行研究。通过分析得到羽毛球组成要素对其稳定性影响的关系式、羽毛球运动稳定性的判定条件以及判定条件的适应范围。经计算,判断结果与实验测试结果一致。     

肌肉力量检测方法在体育应用中的再研究

肌力是指肌肉收缩力量,作为人体运动能力的重要组成部分,其大小、变化规律,对于提高运动员身体健康和创造优异成绩有着重要的作用,并与其他身体素质的协调发展有着密切的联系,如何对其进行准确、合理的检测一直是学者们关注的话题。本文收集、运用相关文献资料,经过整理处理、逻辑分析,对运动员肌肉力量的检测方法进一步研究探讨,从而判断肌肉功能状况,为制订治疗、训练计划和运动员选材等提供理论支持与科学依据。     

考虑摩擦补偿的SEA弹性体刚度在线估计方法

提出了一种考虑摩擦补偿的串联弹性作动器(SEA)弹性体刚度在线估计方法.该方法利用作动器在适当条件下电机电流补偿摩擦力矩后估计的力矩来实时校准弹性体刚度,以减小弹性体刚度变化带来的力矩估计误差.通过实验定量分析了基于谐波减速器的系统摩擦力矩模型参数.对比弹性模型和电流模型计算力矩的优缺点,分析出当电机角速度在适当范围且负载变化较小的稳定状态时,电流力矩模型补偿摩擦力矩后可准确地计算负载力矩.负载稳定状态时,以电流模型估计力矩,并采用卡尔曼滤波算法对弹性体刚度实时校准.负载不稳定状态时,以弹性模型估计力矩.实验结果表明,本方法能有效克服弹性体刚度变化导致的力矩误差.