法国：机器人管家

一种新型的桌面机器人将在不久后走入人们家中，帮助用户对从网络到MP3等各种家用电器进行远程控制。它的名字叫迪米，能够与人进行自然交流。但是外观并不像人们通常所见到的机器人那样，它没有手臂、腿脚、头部和脸庞，取代之的是一块块颜色艳丽的矩形板。     

太空机甲之方舟来访

"皮特,你在哪儿?"在一片茂密的树林里,一个小女孩正着急地寻找她的拍档。学校今天组织大家来踏青,和她同组的皮特却不知道跑哪里去了,集合的时间快到了,要是不能在规定时间内赶到集合点,他们一定会挨骂的。"皮特,再不出来我真的生气了!"小女孩眼看着已经走到了树林的深处,再继续往前走将是一个很深的峡谷。突然,     

洁净机械手手臂柔顺度计算方法

该文以SCARA型手臂作为研究对象,构建轴承受力计算模型,利用赫兹接触理论计算负载引起的轴承变形量.将结果与手臂有限元分析结果叠加,最终求出机械手手臂柔顺度.通过实验值和理论计算值对比,计算值误差仅为3％,计算方法满足机械手手臂柔顺度产品开发需要.     

基于VB的教学型手臂机器人设计

机器人已代替人类广泛应用于现代工业的流水线生产过程中.介绍了教学型手臂机器人设计的总体方案,以及其结构和控制系统的设计.采用VisualBasic可视化语言进行程序设计,界面简单,易操作.采用计算机控制技术,设计了教学型手臂机器人控制系统.     

弹性手臂伺服控制系统的研究

本文应用滑模变结构理论,设计了一种应用于弹性手臂伺服系统的控制方法——四段式滑模加PI 复合控制方法.在电机最大力矩和速度受到限止情况下,通过滑模开关曲线选择,实现了响应时间最优.同时,为了消除系统的“颤抖”,当系统位置误度小于一定值时,用PI 控制代替滑模控制.实验结果表明,应用这种控制方法,系统的鲁棒性、响应时间和静态精度都有所提高.     

基于Udwadia和Kalaba方程的机械臂轨迹跟踪控制

针对机械臂轨迹跟踪控制问题,提出了一种新的控制方法。该方法建立在Udwadia和Kalaba方程的基础上,可以在不引入拉格郎日乘数等额外参数的情况下对约束系统的约束力进行求解。与传统方法不同,这里将机械系统的运动要求作为一种约束来看待,这种约束称为轨迹跟踪约束,为了满足该约束要求需要对系统施加一定的伺服约束力;利用Udwadia和Kalaba方程给出了伺服约束力的求解方法。在这种伺服约束概念的基础上,通过理论分析,提出了伺服约束下机械臂跟踪控制方法,并通过建立平面二自由度机械手臂动力学模型,给出了控制结构,并在假设机械手臂轨迹运动要求的基础上,通过Matlab语言仿真计算出需要的控制,并给出了仿真结果。仿真试验结果表明:在约束初始条件相容的情况下,利用该方法可以实时计算出机械臂操纵系统所需要的控制力矩,机械臂在该控制作用下各构件运动结果符合要求,机械臂末端轨迹很好地跟踪了系统要求的曲线,并具有较高的跟踪控制精度。     

小儿输液手臂固定板的制作及临床应用研究

目的研制并应用适合小儿手臂生理特征的小儿输液手臂固定板约束手臂,预防小儿手臂静脉输液渗漏。方法制作小儿输液手臂固定板并应用于临床,将800例手臂静脉输液小儿随机分为观察组和对照组各400例,对照组除常规使用胶布固定外不采取其它措施,观察组使用小儿输液手臂固定板约束手臂。结果观察组发生输液渗漏19人次,对照组85人发生输液渗漏1次,9人输液渗漏2次,5人输液渗漏3次,合计输液渗漏118人次,结论使用小儿输液手臂固定板约束手臂能有效预防输液渗漏.     

英伤残老兵成功安装智能机械手臂

现年25岁的英国伤残老兵安德鲁.加斯维特成为了英国第一位"机械战士"。2010年9月,在阿富汗战场上,加斯维特在与塔利班组织的一次交火中被火箭弹击中后炸掉了右臂。而这位在阿富汗战场上失去右臂的老兵于2012年1月在维也纳接受一次长达6个小时的手术后成功地安装了一副智能机械手臂,这种与神经系统相连的机械手臂可通过大脑控制其行为。如今与妻子定居于英国泰恩赛德郡的加斯维特不仅仅可以灵活地使用自己的机械手臂抓取物品,而且还可     

一种新颖的自动输送方案的尝试——自动线的单机械手输送

本文介绍了一种单机械手服务于组合机床自动线的输送方式,该机械手具备同时指挥生产的功能,並具有其独特的生产周期表。经过四年的生产实际考验,这种输送方式在特定条件下是有推广价值的。     

基于力反馈的虚拟示教式机械手臂装配路径规划方法

根据力反馈设备PHANToM(R)和6自由度机械手臂结构的相似性,构建了一个基于PHANToM关节驱动的6自由度虚拟机械手臂模型,为了使该虚拟机械手臂模型具有力反馈的功能,提出了一种基于机器人运动学分析的空间匹配方法.基于该虚拟机械手臂模型,提出了基于力反馈引导的虚拟示教式机械手臂装配路径规划方法,该方法通过人工势场法计算反馈力,操作者可以通过操作力反馈设备PHANToM来控制虚拟机械手臂的运动,在反馈力的引导下结合操作者的经验和决策能力以虚拟示教的方式完成装配路径的粗略规划,使用基于距离准则的单端搜索法和人机交互方式对粗略路径和装配零件的姿态进行优化,最后通过动画的形式模拟机械手臂的装配过程,以供用户对该路径进行评价.