| 基于力反馈的虚拟示教式机械手臂装配路径规划方法 |
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| 引用本文： | 陈成军,周以齐,曲斌.基于力反馈的虚拟示教式机械手臂装配路径规划方法[J].系统仿真学报,2009,21(10). |
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| 作者姓名： | 陈成军 周以齐 曲斌 |
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| 作者单位： | 1. 青岛理工大学机械工程学院,青岛,266033;山东大学虚拟工程研究中心,济南,250061
2. 山东大学虚拟工程研究中心,济南,250061 |
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| 摘 要： | 根据力反馈设备PHANToM(R)和6自由度机械手臂结构的相似性,构建了一个基于PHANToM关节驱动的6自由度虚拟机械手臂模型,为了使该虚拟机械手臂模型具有力反馈的功能,提出了一种基于机器人运动学分析的空间匹配方法.基于该虚拟机械手臂模型,提出了基于力反馈引导的虚拟示教式机械手臂装配路径规划方法,该方法通过人工势场法计算反馈力,操作者可以通过操作力反馈设备PHANToM来控制虚拟机械手臂的运动,在反馈力的引导下结合操作者的经验和决策能力以虚拟示教的方式完成装配路径的粗略规划,使用基于距离准则的单端搜索法和人机交互方式对粗略路径和装配零件的姿态进行优化,最后通过动画的形式模拟机械手臂的装配过程,以供用户对该路径进行评价.
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| 关 键 词： | 虚拟装配 路径规划 虚拟机械手臂模型 空间匹配 虚拟示教 力反馈渲染 |
Assembly Path Planning for Robot Arm Based on Force Feedback Virtual Teaching Method |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | virtual assembly path planning virtual robot arm model workspace mapping virtual teaching haptic rendering |
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