基于前视声呐信息的AUV避碰规划研究

在复杂海洋环境中,利用前视声呐获取的障碍物信息指导自治水下机器人（AUV）进行局部避碰。主要采用强化学习的方法对AUV进行控制和决策,综合Q学习算法、BP神经网络和人工势场法对AUV进行避碰规划。强化学习的方法强调AUV在环境的影响中学习,通过环境对不同行为的评价性反馈信号来改变行为选择策略。并且在环境发生变化时,AUV通过学习来实现对新环境的适应,不断改进其自治能力,进而实现在不确定环境下的避障任务。开发了AUV运动规划的虚拟仿真软件系统,仿真实验证明了算法的合理性与可行性。     

中频磁控溅射法制备氧化锌钇薄膜及其性能研究(英文)

利用中频磁控溅射法,溅射氧化锌钇(ZYO)陶瓷靶材,在玻璃基底上制备ZYO透明导电薄膜。研究了氧化钇掺杂量和基底温度对薄膜的结构、电学性能和光学性能的影响。结果表明,ZYO薄膜为钎锌矿型结构,呈c轴择优取向,平均可见光透过率(400～800nm)达到80%以上。制备的ZYO薄膜具有的最低电阻率为1.18×10-3Ωcm。     

一种新的微电阻率成像测井仪器设计方案

微电阻率成像测井仪器与常规电法测井仪器比较,能够有效划分薄互层、裂缝性储层,准确地评价复杂岩性油藏的参数.采用先进的数字信号处理器和模拟数字混合器件,组成了一个基于数字信号处理器系统控制的阵列信号供电、采集和处理系统--新型的微电阻率成像测井仪器.把功能相同的模拟数字混合器件分别安装在8块微电极的极板上,每块极板与仪器的控制系统只有4条引出线,每块极板是一个相对独立的测井系统.仪器通过数字信号处理器芯片、可编程逻辑器件和模拟数字混合器件完成64路电阻率的测井任务.采用DSP芯片和PSoC器件,减少了仪器元器件的数量,并满足元器件的性能最优化,仪器的长度小,可靠性高,组合方便,稳定性好,测井的成功率'高.同时,解决了仪器电压漂移、温度漂移、噪声及系统误差等问题.     

聚合物驱垂直井筒流动和视粘度模型

与常规油井相比,聚合物驱抽油机井因其产出液粘度明显增大导致抽油杆受力状况变差,杆管偏磨现象严重.通过实验对聚合物产出液的流变特性进行了研究.考虑油井举升过程,利用幂律模式绘制了幂律指数与稠度系数随聚合物浓度、温度变化的关系图版.以非牛顿流体流变学理论和人工举升理论为基础,按照不同的流动规律,给出了从地层到井口聚合物驱垂直井筒流动的运动方程及其边界条件,并对方程进行求解得到了视粘度模型.应用结果表明,该模型能够提高设计结果的误差精度,为聚合物驱抽油机井的优化设计提供理论指导.     

考虑时滞影响的分层非线性全局控制器的设计

提出了基于广域信息的分层控制器结构,第一层是负责计算全局信息（如功角中心、角速度中心）的广域控制器,第二层是将本地测量信号与全局信息相结合以得到控制规律的本地控制器.同时,为了克服基于线性二次调节的非线性全局控制器易受时滞影响的弊端,应用线性矩阵不等式的H∞控制理论提出了新的计及时滞影响的非线性全局综合控制器.四机系统的仿真结果表明,当考虑广域信息的时滞影响时,该控制器仍能快速平息系统的振荡,提高系统的稳定性.     

错视：愉悦的受骗感觉

“错视”又叫“视错觉”，是人的大脑出现的视觉错误。对于错视现象．不仅需要在许多场合警惕和避免，以防止大脑做出错误的判断和反应．实际上它还经常被有意识地加以利用。画家在作画时随时都在利用错视现象，为的是取得他所期望的视觉效果。在我们日常所使用的电视机和电脑上，为了让二维平面上显示的图像具有逼真的视觉效果。也都利用了错视。错视研究具有广泛的应用．人类对错视的研究已经有了长达150多年的历史，最近10年．研究者又陆续发表了大量新的错视图形。本文中给出的这些新的和经典的错视图形，相信读者在亲眼目睹并感到惊奇的同时，一定会对大脑管理视觉的机理留下深刻的印象。[编者按]     

铂扩散工艺对硅快恢复二极管特性的影响

采用直拉单晶硅片代替成本较高的外延硅片,采取铂扩散的方法引入复合中心,从而控制少子寿命以减少快恢复二极管的反向恢复时间.通过大量实验研究了铂扩散二极管的特性,表明在扩散时间一定的条件下,随着铂扩散温度的升高,反向恢复时间TRR呈线性下降趋势;并且相同扩散温度条件下,电阻率越小的样品TRR值越小.随着铂扩散时间的增加,TRR值逐渐减小.分析了TRR以及正向压降VF的温度特性,表明随着工作温度的升高,TRR呈上升趋势,而VF随温度的升高而下降.     

五年制钢琴练习教学的探

结合五年制实验班的钢琴练习教学 ,讨论了视奏、全面练习、背谱、演奏四个方面的训练对钢琴练习教学的质量的制约     

PAN基炭纤维的石墨化度表征及与电阻率的关系

利用拉曼（Raman）散射和直流四电极法对热处理温度2400-3000℃的PAN基炭纤维样品进行测试，得到PAN基炭纤维的拉曼光谱与电阻率随热处理温度的变化关系．用Raman光谱的特征谱线的积分强度比对炭纤维的石墨化度进行了表征，分析了炭纤维的石墨化度对电阻率的影响，结果表明，随着热处理温度的升高，炭纤维的石墨化度降低，电阻率降低．     

岭南传统观演空间的视觉分析

通过对以神庙剧场为代表的岭南传统观演空间的视分析（包括城市空间的视觉分析和观演空间的视线分析），揭示岭南传统观演空间形态的规律和生存的双重意义，从而为研究岭南传统观演空间开辟一个理性的分析方法，并对现代剧场和城市公共空间的设计提供参考．