四足机器人转向与斜向运动规划理论及方法

为实现四足机器人在平面上的稳定平顺的转向与斜向运动,提出了一种基于参数化坐标变换矩阵的规划方法. 通过D-H法建立了四足机器人的运动学模型,分别求得机器人机体坐标系在两种运动中的参数化坐标变换矩阵,并通过参数的调整来完成机器人运动的规划. 最后对四足机器人在平面上的转向与斜向运动进行了仿真,仿真结果表明,该方法能够实现四足机器人在平面上的连续、平稳的转向与斜向运动.      

多轴全地面起重机稳态转向特性分析

根据拉格朗日法建立了多轴全轮转向车辆的三自由度动力学模型和运动微分方程,采用零质心侧偏角控制策略,研究了车辆作稳态转向时,其转向中心位置、横摆角速度增益及侧倾角增益如何随车速而变化,并且给出了稳态圆周行驶的评价指标。在零质心侧偏角控制策略下,讨论了多轴全轮转向车辆的转向特性,分析了影响转向性能的因素。为多轴全地面起重机的转向设计提供了理论依据。     

胶轮压路机链式转向机构的设计

首先对胶轮压路机转向机构的链式传动设计方法、步骤进行了阐述,随后详细介绍了双方向盘链式转向机构的设计方法,功能实现方法,并通过关键数据的计算达到客户的功能要求。最后,对本次设计进行了简短的总结。     

压力继电器在电动叉车转向系统中的应用

电动叉车转向系统主要采用以下3种方式：机械转向，液压助力转向，电子转向。机械转向操纵力大．操作者易疲劳；电子转向虽然是未来电动叉车转向系统的发展方向，但目前成本较高且传动机构复杂，所以．液压助力转向系统仍然是当前电动叉车转向系统的主流。液压助力转向克服了机械转向的缺点，但与电子转向相比．能耗高且噪声大。在电动叉车转向系统中增设压力继电器，可大大降低转向系统的噪声和能耗，使其性能接近电子转向系统。     

BJX-15剥皮卷线机的电气控制设计

介绍了BJX-15剥皮卷线机的电气控制设计,该设计采用PLC高速计数口接收编码器的脉冲,应用中断程序实现伺服电机与三相电机的随动运动,详细阐述了随动的原理及相关的部分随动程序。     

现代民族志的美学转向及其特征初探

民族志的写作范式，从 “文化的记述”，到 “文化科学”，再到 “文化的解释”，发生了三次转向，但是这些变革并没能完全解决民族志写作中所有的疑问和矛盾，尤其是在民族志的真实性上存在的疑问。民族志的美学转向是否应该成为民族志写作范式的追求。本文对此仅以探讨的方式提出一些不成熟的看法。     

20世纪科学史转向的再考察——以“世纪末物理学”史的编史学研究为例

20世纪的科学史延续并深化了它在19世纪以来的发展,呈现一派繁荣景象。伴随着科学史的职业化,科学史发生了深刻的变革,其研究领域不断扩大,研究内容日益丰富,研究方法逐步多样,展示出全新的面貌。科学史在20世纪的变革主要来自于研究进路上的几次转向,但目前对这些转向的内在结构仍未有深入具体的研究。对科学史主题进行科学编史学考察能够弥补这个缺憾,为我们了解科学史在20世纪的发展带来直观且有益的补充。19、20世纪之交的物理学作为一个科学史主题,在这方面有诸多优势。     

汽车转向沉重的原因分析及排除

转向系统是控制汽车行驶方向的枢纽,其性能好坏直接关系到车辆操纵性和安全行驶。技术状况良好的汽车其转向应该灵敏、轻便,但由于经常的磨损导致配合间隙过大,从而使前轮定位参数的改变、转向球头的锈蚀、主销平面轴承的锈死等原因,导致汽车的转向不够灵敏、沉重。人们总是希望通过维修使汽车转向轻便,以求减轻操作疲劳,实现无故障的正常运行。因此,很多情况下的故障分析工作,是一件很困难的工作。为了迅速准确地发现转向沉重故障部位,必须具有熟练地检修和诊断技术。引起汽车转向沉重的因素很多,诊断时应首先确定故障所在的部位,然后进一步判明在哪个部件。     

关于PSM发射机自动调谐失灵的原因与探讨

本文针对PSM短波发射机自动调谐系统,马达限位转向电路原理进行了介绍,对引起自动调谐失灵的马达限位转向电路原因进行分析与探讨,提出了采用电子限位开关取代机械限位开关的改进措施。