受限柔性机器人力／位置控制装置,建模与辨识

介绍作者研制的受限柔性机器人力／位置控制装置并讨论了此装置的动力学建模,经推导得到了受限柔性机器人的动力学模型,该模型同一般刚性机器人的模型相似且模型结构简明．最后用实验等方法辨识了模型的相关参数,对深入研究受限柔性机器人力／位置控制的理论与实验仿真有极大的参考价值．     

有机竞争反应产物控制问题的初步探讨

在有机化学中,竞争反应极为普遍。而对于一组竞争反应来说,其产物的控制有动力学控制和热力学控制两种。在竞争反应中,我们把产物的组成由体系的平衡热力学所控制的反应称为热力学控制反应（或平衡控制反应）,此时所得的产物（或主要产物）称为热力学控制产物（或平衡控制产物）;而把产物的组成受相互竞争的反应速度所控制的反应称为动力学控制反应（或速度控制反应）,此时所得的产物（或主要产物）称为动力学控制产物（或速度控制产物）。在不同的竞争反应中,热力学控制产物和动力学控制产物可能相同,也可能不同。有机竞争反应有可…     

自升式海洋石油平台液压机构动力学分析

通过对石油平台支撑结构的动力分析,找出了导致支撑液压缸发生永久型塑性形变的原因,提出改造后控制策略应注意的技术问题,可以供液压工程师参考使用。     

催化重整生焦动力学模型的研究 I.生焦动力学模型的建立

在催化重整１６集总动力学模型的基础上,假设同类反应的失活函数是相同的,建立了生焦动力学模型。在排除了内外扩散等影响因素的前提下,确定了催速生焦失活反应条件和催化剂活性评价条件,使在实验室进行生焦动力学模型的研究成为可能。     

具有刚性运动的弹性梁单元动力学微分方程的精确表达式

抛弃了传统ＫＥＤ分析时普遍采用的“瞬时结构假定”,利用矩阵理论对梁单元动力学微分方程做了重新推导,导出了具有刚性运动的弹性梁单元的拉格朗日方程的精确表达式,该方程较以前的梁单元的动力学方程式表达简洁,易于使用,并且具有较高的精度,解决了传统的机构弹性动力学微分方程中精度要求高的表达式形式过于复杂之间的矛盾,该梁单元的动力学方程可供ＫＥＤ分析、比较和计算时使用。     

活性乳的研制与开发

近年来,随着人们生活水平的不断提高,市场鲜奶制品的需求呈直线上升。但市场花色奶制品种类太少,已满足不了消费者需求。为此,以鲜奶为主要原料,利用保加利亚乳杆菌、嗜热链球菌进行发酵,再添加蜂蜜等营养物质经调配、均质及无菌灌装,得到的活性乳制品,风味独特,营养及保健价值较高,深受消费者     

多项结构指标间的相互制约关系对丙三醇发酵的影响

以正交试验测验的多项结果指标,采用分组统计方法,进行Ｆ方差检验证明：发酵液中残留还原糖,菌体数量和丙三醇之间存在着极显著相互制约关系。在本实验条件下,当控制菌体增长浓度为ＯＤ６８０ｎｍ,还原糖质量分数为１．６７％,丙三醇产生量最多。     

乙酸和正丁醇在强酸性阳离子交换树脂上酯化反应的动力？…

以大孔强酸性阳离子交换树脂为催化剂进行了乙酸和正丁醇的酯化反应,研究了不同的催化剂用量,醇／醇摩尔比和温度对酯化反应的影响,得出较佳的工艺条件为２．５２ｇ ｃａｔ／ｍｏｌＨＡｃ,醇酸摩尔比为和１１０－１２０℃,并从温度与酯化速度的关系求出反应级数,反应速度常数和反应活化能。     

口服左旋氧氟沙星在呼吸道感染患者中的药动学研究

口服左旋氧氟沙星在下呼吸道感染患者中药代动力学研究。８例肺部感染的住院患者,首剂口服左旋氧氟沙星片３００ｍｇ后分别测定不同时间血和尿中左旋氧氟沙星浓度。用高效液相色谱法荧光检测。药时数据用３ｐ８７计算机程序拟合求算药动学参数。首剂口服３００ｍｇ左旋氧氟沙星片后的主要参数为：Ｃｍａｘ３．３２±０．４１μｇ／ｍｌ,Ｔ１／２５．５８±１．８６ｈ,Ｔｍａｘ２．１７±０．６９ｈ,ＡＵＣ０－∞２３．３４±３．０９μｇ／（ｍｌ·ｈ）。２４ｈ尿中累积排出量２４９．８±２４．２１ｍｇ,占给药剂量的８３．３％。左旋氧氟沙星在呼吸道感染患者中的药代动力学参数与氧氟沙星基本一致     

热动力学研究的时间参量法(Ⅲ)——简单级数反应的热谱面积比法

根据热导式量热计的理论基础——Ｔｉａｎ′ｓ方程,将时间作为已知参量,提出了一种新的热谱数据解析方法——简单级数反应的热谱面积比法．应用该法研究了几种简单反应的热动力学,实验结果验证了热谱面积比法的正确性．