改进位姿估计环节的ORB-SLAM稠密建图算法

为了提高ORB-SLAM2系统的位姿估计精度并解决仅能生成稀疏地图的问题,提出了一种融合ICP算法与曼哈顿世界假说的位姿估计策略并在ORB-SLAM2系统中加入稠密建图线程来实现稠密建图。首先通过ORB特征点法、LSD算法和AHC方法进行点、线、面特征的提取,其中点、线特征跟上一帧匹配,面特征在全局地图中匹配。然后采用基于surfel的稠密建图策略将图像划分为非平面与平面区域,非平面采用ICP算法计算位姿,平面则通过面与面的正交关系确定曼哈顿世界从而使用不同的位姿估计策略,其中曼哈顿世界场景通过位姿解耦实现基于曼哈顿帧观测的无漂移旋转估计,而曼哈顿世界场景下的平移以及非曼哈顿世界场景位姿采用追踪的点、线、面特征进行估计和优化;最后根据关键帧和相应位姿实现稠密建图。采用TUM数据集对所提建图方法进行验证,实验结果与ORB-SLAM2算法比较,最终均方根误差RMSE平均减少0.24cm,平均定位精度提高7.17%,验证了所提方法进行稠密建图的可行性和有效性。     

植物多酚氧化酶研究进展

多酚氧化酶是一类广泛分布于植物体内能催化多酚类氧化成醌类的质体金属酶－ＰＰＯ由核基因编码,在细胞质中合成,通过一定的方式转运质体内而成为具酶活性的形式,ＰＰＯ的底物存在于液泡,这种酶一底物的区域分布,使得ＰＰＯ在完整细胞内的生理功能难以确定,ＰＰＯ基因已分别从番茄、马铃薯、苹果、葡萄等植物中克隆成功,ＰＰＯ基因属于一个基因家族。     

一种神经网络实现GPS导航定位算法

目的 研究ＧＰＳ接收机状态解算的估计方法。方法 利用Ｈｏｐｆｉｅｌｄ神经网络对ＧＰＳ接收机数据进行处理,结果 以统计自述平均误差和均方根误差作为衡量性能的指标,神经网络方法与迭代量小均方误差算法相比较定位误差减小,结论利用神经网络实现ＧＰＳ接收机状态解算是可行的,且与迭代最小均方误差算法比较,可提高定位精度。     

论机床专用夹具定位误差的本质

根据机床专用夹具定位误差的定义,论述了定位误差的来源、本质、特点和常用分析计算方法。     

加工蜗轮体半园凸台夹具的设计计算

对蜗轮体零件进行较详知的分析基础上,运用尺寸链原理和六点定位原理对蜗轮体半园凸台夹具作了定位误差分析和定位精度计算,证实了该夹具设计的可靠性与合理性。     

复杂遗传性状连锁不平衡基因定位的理论基础

复杂遗传疾病基因的定位克隆要求首先获得疾病位点与遗传标记位点间的高分辨率连锁图谱。本文报道在不可没基因型复杂疾病的细微定位理论与方法方面所得的研究成果。     

肝血窦连续切片的计算机三维重与参数测量

研究了显微生物组织连续切片三维重建及切片图象的定位技术,提出了基于重建图象的形态学参数的测量方法,并且在重建了肝血窦的三维图象基础上测量了血窦的体积和表面积,得到了三维空间中血窦的定量描述。     

一种眼动测量的图像分析方法

提出一种用于鸟类视觉行为学实验的眼动测量的图像分析方法.采用基于遗传算法的多级灰度值聚类法分割普通CCD捕捉的视频图像,用区域生长法标记连通域粗略定位瞳孔区域,并利用瞳孔的近似圆形的几何特性修补光源反射影像形成的孔洞.在此基础上进行边缘检测,利用边缘像素的灰度分布特点修正瞳孔轮廓,采用重心法定位瞳孔中心.用该方法对实验环境照度下捕捉的图像和红外光源辅助照明的图像进行了分析,并与主动轮廓线方法对比.实验结果表明,该方法对眼睛特征的先验知识依赖程度低,抗噪声能力强,瞳孔中心定位精确.     

特色化:地方高校发展的根本出路

我国地方高校种类多，数量大，发展快，走特色化发展道路，是社会、经济发展对地方高校提出的客观要求，也是地方高校生存与发展的必由之路和高等教育办学多样化的必然结果。地方高校要获得长足发展，必须克服认识上的误区，进行科学定位；要树立科学的发展观、人才观和正确的质量观；要紧紧围绕服务区域经济和社会发展确立切合实际的人才培养目标，建设特色学科和专业，为当地经济和社会发展培养合格人才。     

一种面向服务的统一身份认证协议

针对面向服务体系结构（Service—Oriented Architecture，SOA）的身份管理中存在的安全问题，提出了一种面向服务的统一身份认证协议，阐述了其认证原理，分析了其安全性和性能。该协议以认证Diffie—Hellman密钥交换协议为基础，结合SOA的特点，为各SOA应用提供了强身份认证，并能简易地实现单点登录。从理论上分析，该协议是简单、安全、有效的，具有一定实用价值。