卷取张力控制新方法

介绍了一种新的卷取机张力控制方法,其关键技术在于取消传统动态力矩补偿,同时满足无冲击张力给定和升速过程中恒张力指标要求.采取的一系列措施后,这种新的方法已成功应用于高精度生产轧机.     

分子马达定向运动的瞬态过程

本文研究了在一维三态周期跳跃模型下分子马达定向运动的瞬态过程，对于给定的任意初始分布，得出了与时间有关的几率分布的解析表达式，包括到达稳态之前的所有的瞬态过程，由此可获得马达在各个时刻的漂移速度和扩散系数，这是与对时间有关的两态模型的一上推广，同时还计算了马达到达稳态所需要的特征时间，并把结果同实验及其他计算结果进行了比较，与实验值符合的较好。     

MATLAB在异形曲面加工中的应用

设计某双臂机器人结构用于异形曲面加工 .为确定该机器人各关节的驱动电机型号 ,以加工椭球为例进行动力学分析 ,用MATLAB语言编程 ,用逐点比较法求出两机械手各关节处应施加的最大驱动力 (力矩 ) .该方法解决了机械手在整个曲面空间中实施连续加工时的力矩计算问题 ,提高了计算速度和准确性 .     

平面连杆机构摆动力矩平衡研究

本文提出一种能完全平衡平面连杆机构摆动力矩的简便方法。该方法把平衡问题转化成了平面凸轮轮廓线的综合问题,且具有设计简单、结构上容易实现等优点。给出了一个计算实例,该方法对于输入构件为转动件的平面连杆机构的摆动力矩平衡问题均适用。     

刚体平衡问题再研究

以刚体的平衡方程为理论依据推断出刚体在各种运动状态下能否处于平衡状态，并导出处于平衡状态所满足的运动学条件；同时对刚体在平面力系作用下平衡条件的等价条件作了证明。     

无底圆筒结构内填土压力分布和抗倾有效比计算

由于无底圆筒结构与有底结构相比,在结构沉降、基底应力等方面存在差异,导致二者的内填土压力分布明显不同,因此,传统的贮仓压力理论不能正确确定无底圆筒结构的筒内填土压力．采用模型试验,量测作用在无底圆筒结构上的土压力,分析无底圆筒结构与内填土和地基的相互作用,探讨圆筒结构在倾覆过程中内填土与筒壁间摩阻力调整机理．通过试验研究和理论分析得到,在对称荷栽作用下筒内土压力分布分为三个区域,在非对称荷栽作用下,由于筒内产生附加力矩而使土压力分布变为两个区域,且抗倾有效比约为对称荷栽状况下的1．10倍,在此基础上,提出了对称荷栽和非对称荷栽(作用有侧向荷载)情况下,筒内填土压力和抗倾有效比的计算方法,前者适用于圆筒施工期的计算,后者适用于使用期的计算．     

基于分离设计/集成优化的机器人步态规划

针对双足机器人步行问题，提出了一种基于分离设计／集成优化的步态规划方法。基于双足机器人的步行特征，实施多时空和多关节的任务分离，进而实现多时空关节的步态分离规划。进一步基于零力矩点理论，提出了一种综合机构修正和步态修正方法的步态规划集成优化策略。这种基于分离设计／集成优化的步态规划策略极大简化了复杂多关节双足机器人的规划过程，仿真研究表明了该方法的有效性。     

面向口腔临床操作的力觉交互装置控制系统设计与实现

正向和反向驱动性能决定了力觉人机交互系统的逼真性。控制系统的设计如同机械装置设计一样，是正向和反向驱动性能一项重要的影响因素。作者论述了力觉交互装置的控制系统设计与实现方法，并有效的控制设备完成了虚拟墙和虚拟牙面探查实验。首先，针对该系统的驱动性能指标，分析确定了系统的控制结构和实施方案，着重讨论了电机和驱动器的匹配选型和驱动性能，提出了电机选型的两条依据；然后讨论了系统硬件驱动函数库的开发与实现；最后通过虚拟墙和牙面探查操作实验，验证了系统在约束空间和自由空间的驱动性能。     

普通锥齿轮差速器行星齿轮的力学分析

本文对锥齿轮差速器的动力学进行了详细分析。扩展了对称式锥齿轮差速器内摩擦的内容,并建立了各部分摩擦力矩的计算模型:对此内摩擦状态下差速器齿轮的力矩分配情况进行了研究,并根据差速器齿轮的力矩分配情况分析了差速器内摩擦对差速器锁紧系数的影响。这种内摩擦计算模型和力矩分配情况,更接近差速器的真实工作状态,对提高差速器性能有着重要的意义。