连续采煤机截割臂分布质量法的动力学建模

将连续采煤机的截割臂作为分布质量来考虑，通过对模型的简化，用约束模态法结合拉普拉斯变换推导了连续采煤机截割机构的Euler-Bemouli梁的特征方程、模态型函数及其正交条件。然后用拉格朗日方程结合假设模态法建立了连续采煤机截割机构的动力学模型，为连续采煤机的动力学行为研究奠定了基础。     

高集成度空间机械臂模块化关节的研制

采用大中心孔设计方法成功地研制了高集成度空间机械臂模块化关节.该关节具有多种传感器,包括位置传感器、力矩传感器、温度传感器等,它的所有电气系统都集成在关节内部,包括传感系统、驱动系统、控制系统和电源系统.采用中心孔走线方式实现了关节的内部走线,避免了空间环境对导线及其传输信号的影响.针对所设计的关节进行了必要的关节性能实验,结果表明该模块化关节具有高刚度、大负载特点,其关节的位置输出能精确跟踪期望的轨迹,位置精度非常高,达到了0.01°.     

组合柔性机械臂抑振性能的仿真及实验研究

为抑制柔性机械臂的低频固有振动,该文提出利用组合结构滞迟阻尼效应来提高柔性机械臂的抑振性能.以单根叠层组合柔性机械臂为对象,通过有限元仿真和实验,对组合柔性机械臂的减振性、结构参数和预压力对其减振性能的影响进行了研究,并由仿真实验确定了组合柔性机械臂的动态恢复力曲线.研究结果表明:与实体柔性机械臂相比,组合柔性机械臂的抑振效果显著;确定合适的预紧力和结构尺寸参数可得到最佳的抑振性能;组合柔性机械臂-质量系统的固有频率不是一常量,其大小随振幅的减小而增大;组合层之间的相对刚度对其抑振性能有影响,减小相对刚度可提高其抑振能力.实验证明,该文采用的有限元仿真方法能较准确地反映组合柔性机械臂的动力学性质,可以代替实物实验确定动态恢复力滞迟回线,为组合柔性机械臂动力学建模、减振性设计及运动控制研究提供了有效方法.     

激光切割机床大臂机械特性分析

在激光切割机床大臂的结构上对机械的要求是重量轻和体积小,其安全合理的运行对机械的静态和动态特性又提出了很高的要求,从而可以获取到良好的效益和准确的精度。本文就激光切割机床大臂的机械特点做了详细的研究,供大家借鉴与参考。     

张广才岭岩石圈结构及盆岭构造

中新生代期间，太平洋板块向欧亚大陆下俯冲，而在中国大陆内部却以拉张作用为主，在此期间，华北板块以北中生代之前拼合的微板块群－黑龙江板块群，也遭受了强烈的伸展作用，形成盆岭相间分布的地貌格局，表明已进入了强烈的伸展作用阶段。通过地表地质和地球物理综合研究，详细论述了张广才岭地区的地壳和岩石圈结构，讨论了山岭与其两侧盆地之间的成因联系。在此基础上探讨了中国东部大陆边缘伸展作用的特点和大地构造意义。     

某桁架式桥梁检测车垂直臂刚架结构的拓扑及尺寸优化

以某桁架式桥梁检测车垂直臂为研究对象,利用ANSYS参数化设计语言建立了该垂直臂的三维实体参数化有限元模型,选择了三种典型工况对垂直臂进行了有限元静力结构分析。采用面面接触单元来模拟垂直臂与连接架滑块之间的滑动副,准确计算了垂直臂与滑块间的受力和变形情况。分析了垂直臂主管臂厚、弦杆臂厚以及拓扑结构参数弦杆分布密度对其强度、刚度的影响,为提高垂直臂构件的力学性能提供了理论依据。基于分析结果,选出了垂直臂的最佳几何构型并应用于实际产品。     

漂浮载体弹性机械臂动力学控制

导出了漂浮载体弹性机械臂系统约束方程和动力学方程，利用逐次近似法讨论了机械臂结构弹性和负载位姿的影响，提出消除弹性影响的控制方法，并通过算例加以说明。     

加载柔性臂振动的非线性应力反馈控制

用数值仿真的方法讨论了一种用新型的非线性应力反馈律来镇定加载柔性臂振动的问题。该方法使用跟踪微分器取得柔性臂根部应力信号的微分信号,并与根部应力信号一起组成非线性控制输入来控制加载柔性臂的振动.其镇定效果明显地优于有关问题的现有实验结果。     

《SZ25-2伸缩臂装载机》通过鉴定

由同济大学和厦门嘉丰机械厂共同承担的一种新型、高效的装卸机械——SZ25-2伸臂装载机设计，于一九八九年六月三十日通过了福建省机械厅主持的技术鉴定。该机一改过去门架叉车设计的传统方法，工作装置呈伸缩臂式，工作属具可方便地更换为货又、铲斗、吊臂、吊钩、夹钳等，