天津抗癌中药“紫龙金”走向世界

由天津隆顺榕制药厂生产的具有自主知识产权的抗癌中药“紫龙金片”目前已由美国和菲律宾著名国际肿瘤专家主持，在菲律宾进行临床试验。     

浅析金融安全中的PKI身份认证

无论是电子商务,还是电子政务, 都是在虚拟的网络上实现的。 没有安全作为基础,网络世界将变得 非常脆弱。安全所带来的教训说明,在 网络世界和非接触性经济领域,安全 是关键,是核心。 PKI的内容 PKI体系主要由证书管理机构 (CA)、注册审批机构(RA)、证书公布     

灼灼其华的生命力——评王安忆长篇小说《桃之夭夭》

王安忆的新制长篇<桃之天夭>,通过旧艺人笑明明及其女儿郁晓秋两代上海女性的命运,演绎了俗世凡人倍受磨难却永远屹立的旺盛充沛的生命力,并以此揭示了一个独特的心灵世界.文本保持了细腻、平实、温婉、柔软而坚毅的风格和情调.作为都市生活的民间叙述和个人化叙述,王安忆日益成熟了.     

从日昇昌看旅行社管理

日昇昌票号自创立以来,凭借其非同寻常的经营管理办法,推动了当时社会经济的迅猛发展,并且对我们今天的企业发展,尤其是对旅行社的发展有着重大的启迪作用.其先进的股份制和严格的用人制度是值得我们借鉴的.     

宫殿式的苗乡古寨——凤凰老洞阁（一）

世界上有两个灾难深重而又顽强不屈的种族，他们是中国的苗人和分散在世界各地的犹太人，这两个种族的历史，几乎是由战争与迁徙来谱写。     

Made in China要从塑魂开始

一个战术点子,可以一月有效;一项征战策略,可以一年有效;一项竞争战略,可以十年有效;一项文化战略,可以百年有效     

关于实践在人类社会形成和发展作用的再思考

实践使自然世界分化出人化世界，实践是人类社会形成的基础。而且实践又是构成人类社会发展的动力，实践的这个作用一直被低估。本文着重就实践在人类社会形成和构成人类社会发展的动力方面，进行再思考和分析。     

同步卫星轨道平面倾斜效应的图示法

轨道偏离赤道平面的同步卫星,其星下点(或视位置)的口漂移轨迹址对称于静止位置的“8”字形。文献[1]给出的数学表达式对“8”字形轨迹的解释不直观,物理图象欠清晰。本文给出新的数学表达式,能用图示法形象直观地描绘出“8”字形轨迹,并简明地给出“8”字形的高度和宽度。     

改进位姿估计环节的ORB-SLAM稠密建图算法

为了提高ORB-SLAM2系统的位姿估计精度并解决仅能生成稀疏地图的问题,提出了一种融合ICP算法与曼哈顿世界假说的位姿估计策略并在ORB-SLAM2系统中加入稠密建图线程来实现稠密建图。首先通过ORB特征点法、LSD算法和AHC方法进行点、线、面特征的提取,其中点、线特征跟上一帧匹配,面特征在全局地图中匹配。然后采用基于surfel的稠密建图策略将图像划分为非平面与平面区域,非平面采用ICP算法计算位姿,平面则通过面与面的正交关系确定曼哈顿世界从而使用不同的位姿估计策略,其中曼哈顿世界场景通过位姿解耦实现基于曼哈顿帧观测的无漂移旋转估计,而曼哈顿世界场景下的平移以及非曼哈顿世界场景位姿采用追踪的点、线、面特征进行估计和优化;最后根据关键帧和相应位姿实现稠密建图。采用TUM数据集对所提建图方法进行验证,实验结果与ORB-SLAM2算法比较,最终均方根误差RMSE平均减少0.24cm,平均定位精度提高7.17%,验证了所提方法进行稠密建图的可行性和有效性。