搬运机器人伺服系统的研究

为实现搬运机器人高精度位置伺服控制,采用了现代数字伺服技术,包括交流驱动、分级控制、数字信号处理(DSP)、总线通讯及系统软硬件保护等新技术,使机器人运行可靠,达到了精度高、速度快及平稳性好的控制要求。该文重点介绍伺服系统设计方案及特点,并针对伺服系统位置环、速度环、电流环参数以及伺服周期的确定方法进行了较为全面的讨论,最后介绍了伺服系统软硬件保护措施。     

智能交流电综合测试仪

介绍了以 5 1系列单片机为核心的测试仪 ,可测量交直流电压、交直流电流、功率、失真度、频率等参数。在一个周期内多次采样 ,经过傅立叶变换FFT算法 ,获得电压、电流值 ,进而求得功率、失真度。提出了测量交流电频率和功率因素的新方法 :用T0门控计数方式 ,配合INT0中断 ,测量交流电的过零脉冲的周期 ,可测出频率 ;用同样方法 ,再加入INT1中断 ,测量交流电电压过零和电流过零的间隔时间即可测得功率因素。此测试仪测量方法新颖 ,测量精度较高。测试仪与PC机联机后 ,配上专用软件包可完成记忆示波器的一般功能     

交流电测井响应的积分方程解法

计算三维不均匀介质中测井响应的最常用的方法是有限元素法和有限差分法。这两种方法的缺点是数据点遍布整个三维空间,因而计算数据量大,并造成计算上的困难。文中提出一种适用于交流电测井响应计算的积分方程,它的数据点只分布在不同介质的分界面上,数据量大大降低,有利于进行数值计算。     

加压三相淤浆床环氧乙烷合成过程研究VI. O2、CO2、C2H4和N2在二号液相热载体中的溶解度测定

在高压搅拌釜中,利用气体的等容吸收原理测定了60～230°C、0.05～1.2MPa(表压)条件下三相淤浆床环氧乙烷合成过程中的反应及惰性气体组分O2、C2H4、CO2和N2在实验所用的二号液相热载体中的溶解度.实验结果表明,O2、C2H4、CO2和N2的平衡溶解度都随压力增加而增大,随温度升高而降低.同时回归出各气体的溶解度系数Hi与温度T的关联方程.     

微纳米颗粒三相泡沫体系构筑及特性

为进一步提高聚驱后采收率,结合聚驱后油藏特征,构筑具有自适应堵调驱功能的微纳米颗粒三相泡沫体系,通过黏度、界面、泡沫和堵调驱性能试验,研究微纳米颗粒三相泡沫体系特性,应用归一化和权重系数方法,分析三相泡沫体系溶液特性与驱油效果的相关性。结果表明：软体微米颗粒三相泡沫体系的特性参数较好,具有超低界面张力,剖面改善率超过82%,聚驱后可提高采收率超过14%;硬质纳米颗粒三相泡沫体系的特性参数相对较差,但聚驱后仍可提高采收率超过10%;三相泡沫体系泡沫综合指数和运动黏度是驱油效果的主要影响因素,而剪切黏度和界面张力是次要影响因素。     

基于螺线拟合的高精度接触角测量方法

液滴在表面上的接触角是表征材料表面性能的重要参数,在流体力学、表面化学、医学等学科中具有重要应用。高精度的接触角测量与三相接触点的准确定位和拟合曲线的吻合程度密不可分,因此提出一种新的接触角测量方法。首先,基于Harris角点检测算法实现液滴三相接触点的自动检测,通过角点间的距离进行筛选,在筛选出角点的基础上进行亚像素角点检测,得到精确的三相接触点的位置。其次,针对多项式曲线拟合疏水和超疏水液滴轮廓不准确的问题,使用对数螺线和阿基米德螺线对液滴轮廓进行拟合,并求出拟合曲线在三相接触点处的切线,得到准确的接触角测量值。最后,对多幅液滴图片进行测量验证,结果表明本方法不仅适用于测量静态接触角,还适用于测量动态接触角,且接触角自动测量结果与电子量角器测量结果基本一致。     

PLC 在三相异步电机控制中的应用

本文介绍利用日本三菱(MITSUBISHI)公司生产的FX2N型PLC,设计了3个PLC在三相异步电机控制中的应用,给出了控制梯形图、程序及输入、输出接线图,程序已在FX2N系列PLC上运行通过。     

三相电源相序检测的仿真分析

文章利用仿真软件对该相序指示器电路进行仿真,以图形的形式输出各信号分量的波形、有效值和相位信息.最后给出了相序指示器的测试电路,通过操作按钮来检测相序,从而降低了实验触电的危险.该方法有助于学生理解三相电源相序检测原理.     

CO2加H2在三相床中一步法制二甲醚

采用甲醇合成C302催化剂与甲醇脱水CM－3－1催化剂组成的复合催化剂,在高压机械搅拌反应釜中进行了CO2加H2一步法合成二甲醚的研究,使用CO2：H2＝1：3（V：V）的原料气考察了温度、压力对反应转化率与各产物选择性的影响。     

三相笼型异步电动机的起动

三相笼型异步电动机具有结构简单,制造方便、运行可靠、价格低廉等优点,在各行各业应用极为广泛,而这种电动机能否安全起动是使用中可靠运行的关键,本介绍笼型异步电动机常用几种起动方法。